《兰剑智造》/第六期

AGV作为智能制造一个重要的环节和设备，整个AGV行业也有了较大的发展，各个预测机构都对未来AGV的发展给出了较好的增长判断，预计到2023年整个行业产值将超过100亿美元，其中中国将达到或者超过100亿元的产值，拥有无限潜能。

*数据来源：InteractAnalysls

AGV是Automated Guided Vehicle的缩写，全名“自动导引车”，是按照规定路线自动行驶到指定位置完成装（卸）货物，也就是完成From A to B这一过程的小车。其应用覆盖了入库、出库、分拣、生产供线、产线制造、下线入库、出库等，几乎是仓储制造所有的环节。

兰剑自主研发设计的AGV车体尺寸较小，可自动充电，且拥有七大核心技术，并受有效授权专利保护。兰剑AGV主要分为叉车AGV和移动搬运单元两大品类，叉车AGV分为改造传统叉车的全系列（托盘搬运车、前移叉车、平衡重叉车等）叉车AGV和全向移动二代叉车AGV；移动搬运单元又分为托盘级移动机器人和料箱级移动机器人，本体作为标准化的移动机器人搬运平台，针对各行业用户的个性化需求，可定制搭载适用于不同需求的功能属具，例如：输送、顶升、牵引、料架、机械手等，大幅提高产品应用范围，减少项目周期。

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基于激光 SLAM 的复合导航技术

导航定位技术是AGV最核心的技术，解决“我在哪？”的问题，整个AGV的发展史可以看作是导航技术的发展史。大致可以分为：电磁导引，磁条导引，惯性二维码导航，激光反光板，激光自然导航（2D，3D）等。

兰剑AGV产品采用激光SLAM导航为主的复合导航方式以实现复杂路径的运行，适用于工厂车间、普通平面仓库、货架仓库的工作环境。特定环境下定位精度可以达到±5mm。

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基于多阶贝塞尔曲线的行走控制技术

AGV的控制要解决的问题是“我如何去？”，换句话说：AGV控制上一直以来的目标是如何能够达到或者超过人的效率和灵活性。目前，以模拟人操控路线的贝塞尔曲线控制技术开始逐渐取代普通的直线和圆弧应用到路线跟踪上，贝塞尔曲线阶数越高越能实现复杂的路线。

因此若想取得理想的应用效果，通常至少需要3阶及以上。兰剑自主开发了4阶贝塞尔曲线控制算法，并用于控制AGV车辆行走录像，提高了AGV产品行走速度与平稳性。