Part 1：AGV的市场地位，冬奥会上移动机器人惊艳世界

  90年代，国内第一条基于移动机器人——AGV的汽车总装生产线在自动化所诞生，并在金杯公司投入使用。从此中国开始了AGV的产品化进程，AGV完成了从实验室走向生产一线的关键一步。

  2018年，平昌冬奥会闭幕式“北京八分钟”移动机器人惊艳世界。其炫舞机器人仅仅用了四个月时间，克服了包括行走路线、运行环境、导航、通讯等百项技术难点，实现两项技术突破：机器人导航更加精准和动作更复杂灵活。

  经过20多年的发展、研究与创新，AGV产品已走上产业化发展的道路，先后开发出磁导航、激光导航、惯性导航及非接触式供电等AGV产品，设计开发出叉车式搬运型、汽车合装型、推挽移载型、重载运输型、智能巡检型等类型产品。截止目前，AGV已成功应用于汽车制造、国防装备、电力计量、烟草、图书出版、机械加工等众多行业。

  Part 2：AGV产品及行业解决方案

  技术的不断发展使得AGV的应用场景不断丰富，同时市场的扩大也推动着AGV技术的不断创新，20余年来，在产品研发上也在不断推陈出新，以适应行业的需要。

  平衡重叉式移动机器人

  该移动机器人可以通过对环境轮廓的识别进行精准定位及导航，机器人具备托盘自动识别功能，激光轮廓导航技术同样能够自动识别目标工位状态，实现精准码垛和拆垛作业；平衡重叉式车体结构，能够适应开式和闭式等多种托盘载具形式和工况，能够轻松对接各种站台输送线。

  轮廓导航轻载搬运移动机器人

  该款AGV采用最先进的激光轮廓导航技术，环境中无需布置反光板，可以通过对环境轮廓的识别进行定位并导航。与传统激光导航技术相比较，现场施工量更小，布置灵活高效，可以实现快速部署，极大缩短了安装周期；车身轻小，差速轮系，可在狭小的通道中运行自如，AGV车体移载设备可扩展性较强，可搭载皮带机、滚筒机、推挽机构、升降机构等多种对接输送设备。

  除了最新的激光轮廓导引产品之外，目前市场上还出现一款重载“超级无线移动平台”AGV，这款产品长约8米，面积为40平方米，实地载重可达60吨。

  Part 3：减速机应用在AGV产品的解决方案

  减速机全部传动装置可分为三部分：输入部分、减速部分、输出部分。输入轴为错位180°的双偏心结构，在偏心轴上装有两个滚柱轴承，形成H机构，两个摆线轮的中心孔即为偏心套上转臂轴承的滚道，并由摆线轮与针齿轮上一组环形排列的针齿轮相啮合，以组成少齿差内啮合减速机构， 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮上齿廊曲线的特点及其受针齿轮上针齿限制之故，摆线轮的运动成为即有公转又有自转的平面运动，在输入轴正转一周时，偏心套亦转动一周，摆线轮于相反方向上转过一个齿差从而得到减速，将摆线轮的低速自转运动通过销轴，传递给输出轴，从而获得较低的输出转速，传递较大的输出力矩。

  AGV小车应用：

  ▲ 一体化结构便于安装，提高系统可靠性；

  ▲ 结构紧凑，有利于车体的小型化；

  ▲ 简单的安装方式有利于保证安装精度，最终提高行走的控制精度；

  ▲ 可订制更高性能的产品适应不同的恶劣工作环境；

  ▲ 可提供定制服务；

  伺服安装方式：

  方法兰推荐安装方式：

  驱控轮产品（舵轮）定制驱控轮是集成驱动控制（行走轮）和方向控制（转）于一体。包括电机、减速机、反馈装置、零点限位装置等。高度集成。

  移动机器人有两种属性，即车辆+机器人，现在AGV正处于从车辆向机器人过渡的阶段。从机器人的属性来看，AGV的智能化程度越来越高；从车辆的属性来看，如重载车型或进行工业叉车的定制化开发，满足更多应用场景使用需求。