一提到足式机器人，大家往往第一个就想到波士顿动力（BD）。的确，他们的产品不论在运动能力，稳定性，甚至是外观设计上在整个足式机器人圈子里都可谓是一骑绝尘，其他不论是实验室还是公司，很少见过谁家的作品能称得上接近其性能的——直到今天宇树科技发布了他们的四足机器人莱卡狗（Laikago）。

先上视频。

大家还记得去年上海大学的王兴兴吗？当时他的学生作品四足机器人XDog已经惊艳了很多人。而王兴显然有更大的野心——他开始以创业的方式，运用更多资源集中精力打造全新一代的四足机器人。

装箱后的莱卡狗

视频中有几个几乎只在BD的视频中能见到的亮点：
大幅度Push Recovery

• 非常灵活的柔性姿态控制

12个自由度意味着机器人主体可以有全部的6个自由度。

• 户外一般地形下的快速运动

根据其官方网站介绍，莱卡狗（Laikago）虽然体积小，重量仅22kg，但其自行研发的电机系统能输出高达18千瓦的瞬时功率，算出来功率密度比一般的超级跑车还高将近一倍，这是莱卡狗强大动态性能的基础。另外莱卡狗也已经完全摆脱了外部供电，自带电池一次充电可以支持2~3小时的行走。

莱卡狗（Laikago）真的很像波士顿动力Spot Mini的下一代产品。这不只是因为外形上的美观。在三个月前RSS会议的一个workshop上，Marc Raibert也明确提出BD要进一步降低成本，推出消费级产品。那就意味着拿掉液泵使用电机+更高的续航能力+更紧凑的设计。实际上，纵观BD的历代四足作品，从大狗到野猫再到spot再到mini其体积和噪音都越来越小，而莱卡狗正像这个系列的下一个里程碑该有的样子——只是它的作者不是BD。

波士顿动力从不公开产品的资料，也不发表论文，唯一有价值的信息就是Marc本人在二三十年前的关于足式机器人平衡控制理论的著作。然而，理论大家都知道，二三十年来全球仍然只有BD一家能做到如此强大的性能，这其中是工程技术积累上的巨大差异。而王兴兴团队能从零开始打造出莱卡狗这个级别的产品实属不易。

国货已经赶上BD了吗？

从某些方面来说是的，比如产品化的进度。在目前看来诸多基本性能接近的情况下，莱卡狗更接近于可以卖的产品。莱卡从一开始定位就是产品，其研发团队一开始就做电机，而Marc则一直在追求性能，其对于强力液压控制系统有异乎寻常的执着和热爱，可能反而减缓了BD在产品化上的步伐。早年BD在人形机器人上用的液压泵是航空级产品，Marc团队仍不满意并加以改进，其性能和复杂度都到了令人生畏的水平。直到近年来才开始考虑产品，并从Spot Mini开始尝试电机驱动。

当然，夸完莱卡狗，希望读者们还是能冷静地意识到国产四足机器人和BD的差距在哪里。BD是自上而下研发，其在大负载足式机器人/双足机器人/液压动力系统等等方面仍然具有强大的技术壁垒。另一个可能容易被忽略的方面，是BD在Manipulation方面的投入。让机器人有手和有腿是很不一样但同样非常困难的问题，并且可以打开潜在的应用场景。王兴兴本人也表示目前Laikago才刚诞生，还有很多问题需要解决，无论是产品上或者算法上，比如在复杂地面上行走还是难免会偶尔摔倒。