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什么是工业机器人的控制技术

2019-11-08 17:21 性质:转载 作者: 小柒 来源: 中科罗伯特机器人
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工业机器人的控制系统是决定机器人功能和性能的重要部分。在工业机器人技术中的控制技术的主要就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等。机器人控制技术的...

工业机器人的控制系统是决定机器人功能和性能的重要部分。在工业机器人技术中的控制技术的主要就是控制工业机器人在工作空间中的运动位置、姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等。机器人控制技术的特点有:编程简单、软件菜单操作、友好的人机交互界面、在线操作提示和使用方便等。

开放性模块化控制系统:采用分布式CPU计算机结构,由机器人控制器(RC),运动控制器(MC),光电隔离I/O控制板、传感器处理板和编程示教盒等组成。机器人控制器(RC)和编程示教盒是通过串口或是CAN总线进行通讯的。机器人控制器(RC)的主计算机的功能是完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等,编程示教盒是完成信息的显示和按键的输入的。

模块化层次化控制器软件系统:软件系统建立在实时多任务操作系统Linux上的,采用分层和模块化结构进行设计,实现了软件系统的开放性。整个控制器软件系统分为:硬件驱动层、核心层和应用层。三个层次可以分别面对不同的功能需求和不同层次的开发,系统中各个层次内部是由若干个功能相对对立的模块所组成,这些功能模块通过相互协作共同实现所需的功能。

机器人的故障诊断与安全维护技术:通过各种信息的分析,对机器人故障进行诊断和相应维护,这是保证机器人安全性的关键技术。

网络化机器人控制器技术:目前的机器人的应用都是由单台机器人工作站向机器人生产线发展。机器人控制器的联网技术应用后,通过控制器上的串口、现场总线及以太网的联网功能,就可以实现机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯,通过网络化的控制技术我们就可以对机器人的生产线进行监控、诊断和管理。

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