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未来AGV小车主流的导航方式,激光导航OR二维码导航?

2018-07-10 09:52 性质:转载 作者:米克力美 来源:米克力美
随着工厂自动化、智能化发展,AGV小车在制造业领域运用的炉火纯青,它不仅提高了生产物流的自动化程度,还加快了生产效率,降低了人工成本。随着AGV小车的不断发展,AGV衍生出了电磁导航、磁带导...

随着工厂自动化、智能化发展,AGV小车在制造业领域运用的炉火纯青,它不仅提高了生产物流的自动化程度,还加快了生产效率,降低了人工成本。随着AGV小车的不断发展,AGV衍生出了电磁导航、磁带导航、惯性导航、激光导航、二维码导航等多种导航方式,其中激光导航及二维码导航优势比较明显,那未来AGV小车主流的导航方式激光导航OR二维码导航?下面米克力美对此做个简单的分析。

1.电磁导航

早期的AGV多是用电磁导航,这种方案原理简单、技术成熟,成本低,但是改变或扩展路径及后期的维护比较麻烦,并且AGV小车只能按固定路线行走,无法实现智能避让,或通过控制系统实时更改任务。它是通过在AGV的行驶路径上埋设金属导线,并加载低频、低压电流,使导线周围产生磁场,AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪,实现AGV的导引。

2.磁带导航

磁条导航技术与电磁导航相近,不同之处在于采用了在路面上贴磁条替代在地面下埋设金属线,通过磁条感应信号实现导引。但相对于电磁导航AGV定位要精确很多,而且路径的铺设变更相对较容易,且成本更低,但是容易损坏,需要定期维护。

3.惯性导航

随着陀螺仪技术的发展,AGV成功实现了髙精度导航。当采用惯性导引方式时,现场场地中需要安放用于定位的模块。安装有陀螺仪的AGV在行驶中通过对陀螺仪供给的角速度信号、测距编码器供给的距离信号综合起来进行计算。同时在地面上的定位模块还为AGV提供了实时的校正信号,从而就可以实现AGV的自定位。这种导航具有导航精度十分高,技术特别先进,在各种现场都能够使用等优点。但是它与激光导航有着一样缺点:需要比较高的成本。

4.激光导航

目前,市面上的激光导航有两种模式:

第一种是反光板导航,在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板,AGV通过发射激光束,同时采集由反射板反射的激光束,来确定其当前的位置和方向,并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

另一种则是SLAM导航,通过激光雷达对场景的观测,实时创建地图并修正机器人位置,无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物,真正实现对作业环境的零改造。另一方面,通过激光雷达对障碍物的实时检测,有效规划轨迹避开障碍物,提高人机混合场景的适用和安全性。

目前SLAM导航备受关注,成为很多AGV厂商研发方向,灵活度也要比其他导航方式强,同时在定位程度上比较精准,但是,激光导航的制造成本高,对环境如外界光线,地面要求,能见度要求等要求较相对较高。

5.二维码导航

二维码导航属于视觉识别。二维码导航要比磁导航定位精确,在铺设、改变路径上也较容易,便于控制,对声光无干扰。不过这种导航的AGV也需要定期维护,如果有人来干涉或拉地牛叉车经过,就容易把地上的二维码碾坏,需要频繁更换二维码。因此,比较适合全自动无人化的环境。对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格,另对场地平整度有一定要求,价格较高。

其实,每种导航方式均有自己的独特之处和用武之地。磁带导航的优点为:经济实惠并且消费者容易进行安装,缺点为:如果行车路段有铁(磁性体)时,导引带的磁力会受到影响而不能正常行车;二维码导航导航优点为:在铺设、改变路径容易,便于控制,精度高但地上的二维码碾坏,需要频繁更换二维码;激光导引优点为:定位精度高(可达±1mm),无需其他定位设施但缺点是:成本高。因此,对于未来AGV小车主流的导航方式,激光导航OR二维码导航?这个问题,米克力美AGV项目工程师认为无反光板激光导航会成为未来AGV小车主流的导航方式。

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