Q1 Layout Designer软件无法打开/软件中某选项无法正常显示怎么处理？

如果工具栏无法显示，可按此路径：View-Toolbars 找到工具栏显示选项卡，查看是否有工具栏选项没有勾选。

如果单个工具无法显示，可按此路径：Edit-Properties-Visible Objects-NDC Objects查看是否有单个工选项没有勾选。

Layout Designer 软件无法打开/菜单无法显示的话，推荐在Windows中进入注册表编辑器，删除以下路径的注册表文件夹：

ComputerHKEY_CURRENT_USERSoftwareNDC8

，并重新安装软件，一般都可解决。

Q2 AGV在调试及自动运行过程中常见Outside safety zone 错误是如何发生的？

第一步

通过Vehicle Appliction Designer软件中可以看到safety zone的默认参数分别如下图所示：

第二步

使用Vehicle Diagnostic Tool软件中打开对应黑盒中的选项卡，BlackBox – Program logs –Nav中：

1. 在此样例中，是车辆Y方向的偏差超出Safety zoneY（安全区域Y）值(180mm>100mm)，导致Outside safety zone的错误。

2. Safety zoneTh（安全区域角度）也是同样的原理，但需注意在黑盒的Nav数据中给出的车辆角度偏差单位为“0.01度”（此样例中显示868，实际为8.68度），但VAD中的Safety zoneTh的单位为“1度”。

3. Safety zoneX （安全区域X）与前两者稍有不同， 黑盒的Nav数据中给出的车辆X方向偏差值为车辆当前所处的线段的长度（此样例中为13mm），所以这个数据不能直接与所设定的Safety zoneX值作比较，所以因X方向偏差过大导致车辆超出安全区域只有2两种可能：

大于：车辆当前所处的线段长度+ Safety zoneX 的值

小于：- Safety zoneX 的值

以上是错误发生的原因，我们需要排查

· 导航环境怎么样 

· 初始调车的效果 

· VAD中轮系坐标是否与车辆安装位置一致 等等，在此文章中不再详细说明。

注：Guidance>SafetyZoneX、Y、Th默认值已经允许足够大的误差，从安全角度考虑，除非必要，否则切勿设置过大的容差量。

Q3为什么不能在Layout Designer 中大范围的使用"Ignore False"线段？

首先，"Ignore False"线段是为了屏蔽无法避免的”假反射”所创建的工具

如果使用过多/过长的"Ignore False"线段（如下图），可能会导致真实的反光板（柱）也被其屏蔽，导致车辆无法知道自身位置已偏离，从而不会因丢失导航停车，进一步造成安全事故。

并且在车辆重新上电后，进行导航初始化时，"Ignore False"线段是无效的，如果当时存在过多”假反射”,仍会导致车辆初始化导航失败。

所以 ‘Ignore False’线条并非能解决所有问题的万能工具！使用该工具前，先确认”假反射”能否通过对造成“假反射“的反光物进行遮盖、涂刷或调色解决。 

该工具需按以下规范使用

1. 先确认满足以下条件

• 故障可稳定复现

• 车辆频繁在同一位置停机

• 停机原因是导航水平降至0

• 导航等级下降的源头为假反射干扰

2. 绘制少量、距离短的‘Ignore False’线段

3. 验证故障彻底消失

Q4如何提高自然导航的导航精度？

减小网格尺寸

在Natural Surveyor软件中，在录制前可设定地图网格的尺寸（默认为300mm），我们可根据扫描仪的分辨率不同，尝试不同的网格尺寸来获得高质量的导航细胞从而提高导航精度。（如果使用LS2000扫描仪，推荐改为100mm）

合理设置点阈值( PointThreshold)

点阈值 （ PointThreshold ）= NDT细胞到可匹配采样点的椭圆型边界的距离。

默认的点阈值为15，此值偏高，会导致车辆移动的位置不够精准，可在VDT—Animation- Animation Preferenc中勾选 natural navigation pthreshold选项，看到车辆匹配到错误的细胞采样点范围（如下图所示）。

因此我们建议将点阈值改为：1,71 (gs* 300) - 2.5 (gs* 100)

*gs= 网格大小。

尝试不同的NDT地图设置

如图所示，Natural Surveyor软件中，在录制前可在NDT地图计算菜单中选择不同的选项，可根据使用的不同分辨率的扫描仪，选择不同的选项，来提高生成细胞的准确率。

接下来我将逐一解释一下3个选项代表的不同功能

Use Accumulated NDT Calculation

在完成 NDT 导航细胞的初次计算后，启用二次迭代计算流程，计算过程中纳入全部累积数据点；执行该流程时，系统还可能识别出更多新增 NDT 导航细胞。

默认选择：TRUE

非LS2000扫描仪：建议改为FALSE

Use Occupancy NDT Calculation

启用在计算 NDT 导航细胞时开启动态物体检测功能。

若观测数据被判定为动态物体相关数据，则会将其舍弃，因此不会生成对应的 NDT 导航细胞。

默认选择：TRUE

非LS2000扫描仪：建议改为FALSE

Use NDT Cell Merging

启用尝试合并被 NDT 网格分隔的相邻 NDT 导航细胞。

在部分场景下使用该功能可避免出现重复单元。

默认/推荐选择：TRUE

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