广州南沙四期全自动化码头，作为粤港澳大湾区首个全自动化码头，创新融入多种先进技术，在经济效益、绿色环保和人工智能等方面体现出领先优势，展示出全球首创的“单小车自动化岸桥、智能引导车IGV、堆场水平布置侧面装卸、港区全自动化”的“广州方案”。码头现场，北斗导航智能无人引导车繁忙有序，无一人作业的自动化码头令参观者们赞叹不已！这一场景的实现，离不开自动化集装箱码头智能水平运输系统的设计与应用。

智能水平运输系统是用于码头作业场景的车队管理系统，采用先进的无人驾驶技术和智能群控技术，主要应用于IGV智能导引车、无人集卡和智能跨运车等水平运输设备中，可在多车作业的情况下，因时因地制宜合理规划车辆的运输路径、运行次序，让无人水平运输区域内的集装箱转运畅通无阻。

该系统由上海振华重工自主研发，自2014年首次应用以来，已经成功让500多台智能引导车穿梭在国内外全自动化码头和内陆口岸。在同一场景下，可让超过200台水平运输车同时作业。“它通过精细化的安全控制和设备调度，使多种车辆在合适时间到达合适地点，相当于打通了自动化码头运输的‘大动脉’。”振华设计研究总院智慧院副院长于均介绍道。

智能水平运输系统需要在控制数目上达到码头业务需求的同时，保证控制精度和响应速度，做到不出错、不碰撞，实现计算性能和路径优化的平衡。国内现有算法无法同时满足这些需求，研发团队只能摸着石头过河，在实践中一步步验证。“控制精度、响应速度、车辆数目三个维度要同时保证，系统算法需要每秒算一次。”项目总体负责人、振华设计研究总院智慧院系统软件一所副所长金鑫说道。为了实现“最优解”，研发团队开拓思维、多策并用，潜心开发不同版本算法，对每个版本在不同车辆数量、不同繁忙程度、不同工况下实际的业务数据做计算，寻找到最合适、最稳定的实现方法。经过三次版本更迭，最终高韧性、高性能的智能水平运输群控系统诞生了。

AGV自动化导航小车向IGV智能引导车的转变升级也是智能水平运输系统的一大亮点。为了提高自动化水平运输车的智能化水平，研发团队以无人驾驶技术为依托，采用机器视觉、激光雷达等多传感器的融合感知定位技术，为自动化水平运输车定制了智能水平运输车导航系统。“这就相当于为水平运输车装上了‘天眼’，帮助小车更好地实现精确定位、轨迹跟踪和智能避障。”于均表示。具有超强单兵作战能力的智能引导车，与超级“指挥官”智能水平运输群控系统紧密合作，为自动化码头智能运输装上了“中国智造大脑”。

智能水平运输系统不仅在国内大放异彩。2023年，搭载智能水平运输群控系统的AGV智能无人驾驶跨境运输车，载着中蒙两国的友谊，加入了中蒙边境甘其毛都口岸的运输行列。得益于“中国智造”，甘其毛都口岸解决了寒冷气温下货物的无人跨境运输问题，提升了口岸作业效率，实现全球首例自动化陆路跨境运输，助力甘其毛都打造绿色智能化口岸。

上海振华重工作为全球领先的智能引导车及系统供应商，未来将继续探索码头无人车、有人车混合行驶技术，提升自动化码头智能化运输水平，持续助力码头无人驾驶技术的快速发展。

文：于均、都莹莹/振华设计研究总院

图：黄旭东、祝发林/振华设计研究总院

编辑：薛韦慧/党委工作部

　　上海振华重工电气有限公司(ZPMC Electric, 简称EZ)是上海振华重工(集团)股份有限公司旗下的全资子公司，是集研发、设计、制造、安装、调试为一体，并提供相关技术咨询与培训的电气控制系统制造商。公司位于上海浦东新区。

　　振华电气科研技术实力雄厚，拥有一支由各类中高级人才组成的、技术过硬、责任心强、反应敏捷的设计研发团队以及一支富有经验的电气设备制造安装施工队伍。能够依据市场需求，不断推陈出新，为用户提供一流的产品及强有力的技术支持。 公司致力于打造自主的电气品牌，并遵循总公司“自主创新，协同发展”的发展战略，不断加大对 具有自主知识产权的核心技术和产品的研发，加强与国内同行以及高等院校的合作，以“产学研一体化”为平台，以总公司“二 次创业”为动力，以“为客户创造最大的价值”为己任，以技术和产品的不断创新与进步为目标，力争成为电气控制系统领域 优质产品和服务提供者。

　　振华电气的主要产品有起重机控制系统、海工设备控制系统、码头设备调度与控制系统、监控管理系统和设备辅助系统等。公司经过不断地努力与尝试，在各领域都有所创新和突破。不仅充分掌握了单台起重机和码头成套设备的电控配置技术，具备了设计，应用高端技术控制系统的能力，更是具备了集成经济可靠的全国产电气控制系统的能力，可以满足不同用户的需求。目前公司已完成2400多套不同类型起重机系统的设计和调试，产品遍布五大洲48个国家和地区。

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