项目介绍

项目位于安徽省亳州市，属于潜伏式AGV在白酒行业自动化系统中的应用，依据现场实际生产情况对AGV进行了特殊定制以适应现场运行环境，AGV在该套系统中起到将各个产线与立体库相连接实现瓶盖与包装的自动上下料，同时配合提升机打通了上下楼层的物料运行通道，AGV系统直接与甲方PLC交互，来料自动触发任务。

解决方案

该项目AGV需要对接的设备是输送线，正常潜伏式AGV整体运行高度并不能满足搬运需求，所以对AGV举升机构进行加高处理，通过定制机械结构来满足客户要求。AGV搬运任务的发起由RCS(机器人控制系统)自动触发，现场上位机系统不受理AGV发起任务需求，所以我们对自身的系统进行定制开发，由AGV去循环读取PLC的状态，一旦满足预设状态则自己发起一个相应的搬运任务，并且在每一个取货放货口都设计了信息交互，加强了运行的可靠性和安全性。

系统架构布局

本项目业务支撑系统主要由甲方PLC控制系统、乙方RCS机器人调度系统和WCS设备控制系统、基于二维码与惯性导航的混合导航方式的AGV等核心系统设备构成。

系统整体架构分三个层级：业务层、控制层及执行层，甲方PLC控制系统负责输出对应取送料位置的modbus信号，乙方控制层WCS负责读取和解析PLC输出的modbus信号并生成对应任务申请；RCS机器人调度系统负责具体控制任务下发、交通管理、路径规划、调度管理、设备管理及告警联动等；执行层为机器人小车（AGV），负责终端硬件的执行与控制，调整终端的执行状态。

业务流程布局

搬运需求A-A2、A3，B--B1、B2、B3，同时存在缓存工位C1，C2，C3，C4

1.乙方WCS循环读取甲方PLC搬运请求任务DB块，判断任务是否合理

2.乙方WCS发送搬运任务至乙方RCS系统，RCS调度AGV执行搬运任务

3.AGV前往搬运起点取货

4.AGV前往搬运终点前的申请点等待

5.RCS调度系统通知乙方WCS，需要获取输送线状态

6.WCS向PLC申请AGV进入，循环读取输送线回复

7.若输送线同意AGV进入，则WCS系统调用RCS接口让AGV小车继续运行

8.AGV进入终点卸货

9.卸货完成，由RCS告知WCS系统，任务完成。

10.最后由WCS系统告知PLC，下放完成，可以往前运行。通知写入PLC该次搬运的货物名称规格（按照任务产生时的货物数据）

项目亮点

1、定制举升盘高度，解决了与输送线之间的高度差问题。

2、定制WCS系统，通过AGV直接与PLC交互信号，实现AGV系统与PLC系统的自动对接。

3、项目正式运行后彻底代替了本项目范围内包装产线的叉车工。

4、与PLC系统实时通讯，AGV响应迅速保证物料及时运送，提高了输送线和提升机的效率。

5、与PLC之间建立多重交互保障有效降低故障率，RCS预留紧急处理接口，人机交互性较好。

浙江华叉智能装备有限公司（SINOFORK EQUIPMENT CO.，LTD）是一家集研发、生产、销售智能电动物流搬运设备的国家高新技术企业。公司秉承“创新激发未来—Inspire the Future”的发展理念，先后与浙江大学、上海同济大学、杭州电子科技大学、澳大利亚University of Wollongong等大学合作，研发了多款具有自主知识产权的国际先进、国内领先的自动化物流装备。

浙江华叉主营产品有AGV自动导航车、小型自动化贯穿式密集存储系统、电动仓储搬运设备等；公司拥有授权发明专利3项及实用新型专利50多项，软件著作3项；2017年被认定为国家级高新技术企业。2018年获得浙江省科技厅重大科技专项经费，研发面向集装箱搬运的重型自动导航AGV。2019年参与国家工信部重点智能制造项目“新能源汽车电控制动系统智能制造新模式应用”的AGV子项目。