杭叉智能潜入式产线类AGV作为柔性生产线和立体库等现代化体系的关键设备之一，具有自动化程度高、灵敏、安全、高效等特色，在打造智慧工厂中占据了重要的地位。然而，在生产过程中，AGV电机荷载过大、运转的空间小、地面不平整、载具适配度低等问题都将成为影响生产效率的关键性因素。为了解决上述问题，杭叉智能通过以下三大功能的开发来实现智慧物流技术升级。

自适应悬挂全向底盘的开发

差速单元

问题

AGV在作业时受工作空间、工作节拍等的影响，经常会出现以下两种情况：

（1）单个舵轮成本较高，且在原地转向时所需的转向扭矩过大即转弯半径过大；

（2）转向电机的负载过大、工作电流超过额定电流。

解决措施

杭叉智能通过缩减转向电机负载，控制工作电流大小，利用差速单元的原理，设计搭配两个伺服电机，通过转速差实现整车转向，做到“大车身，小转弯”；并且持续优化，设置差速分离结构，使AGV在一侧轮打滑的情况下也能行走。

摆动桥式结构驱动系统

问题

使用硬链轮系会出现车体轮子不接地被悬空的情况。

解决措施

利用差速单元和万向轮，组合设计了一套摆动桥结构，使其可绕转轴转动，从而自动调平，在地面不平整的情况下也能正常行进；还可应对载物重量的不同，自动调节差速单元的下压力，保证差速单元的正常使用。

*图为AGV在地面不平整的场景下正常前进

柔性导航方式的开发

*图为生产车间轮廓图

问题

潜入式AGV无法加装导航立柱；二维码或者磁条导航需要在地面贴二维码和磁条，在使用过程中也会出现被碾压、污染等情况。

解决措施

重新设计柔性导航方式，无需安装其他辅助导航辅料，构建智慧地图实时规划最优路线，并且开发新的激光避障系统，将导航和安全防护合二为一，节省成本的同时又提高了安全性。

适配多重产线的多功能载具的开发

问题

载具适配性低，可使用的搬运工具单一，搬运效率低，增加生产成本。

解决措施

开发包括滚筒、链式传输、带式传输、定制量程起升、旋转组件等多功能载具，可搬运多种货物。

杭叉智能潜入式产线类AGV是助力企业打造智慧工厂的得力助手，自适应悬挂全向底盘、柔性导航方式与多功能载具的开发也将成为杭叉智能技术革新的关键一环。杭叉智能将继续秉持“让物流更轻松，更智能”的使命，持续输出新产品新技术，为智能物流突破创新。

杭叉集团是中国目前最大的叉车研发制造集团之一。目前集团公司下属70多家控股子公司、7家参股公司，集团共有员工4100余人。母公司杭叉集团股份有限公司是由原杭州叉车总厂经两次改制成立的股份有限公司，2016年12月在上海证券交易所主板（A股）成功上市，股票代码603298，注册资本61885.418万元。

杭叉集团产品销量十多年持续位列行业前茅，连续十年保持行业出口第一。据美国《MMH现代物料搬运杂志》对全球叉车按销售额排名，杭叉集团位列世界第8位。杭叉集团的销量已占世界机动工业车辆总销量的7%以上。

杭叉集团股份有限公司连续获“中国制造业企业500强”，“中国民营企业500强”，“中国大企业集团竞争力500强”、获“全国五一劳动奖状”和“全国机械行业文明单位”，并入选“中国机械工业排头兵企业”和“浙江经济年度榜样”。公司是国家高新技术企业，浙江省装备制造业重点培育企业，拥有国家认定企业技术中心、国家认可实验室、浙江省重点企业研究院、省级企业高新技术研发中心、省工业车辆工程技术研发中心、省级智能工业车辆院士工作站、博士后科研工作站等。

公司已形成1-48吨内燃叉车、0.75-18吨蓄电池叉车、集装箱专用叉车、45吨集装箱正面吊、牵引车、搬运车、堆高车、越野叉车、伸缩臂叉车、登高车等全系列、多品种的产品结构以及多款AGV智能工业车辆，达上万种品种规格。自主开发的新产品多次荣获全国机械工业大奖，省、市科技进步奖，并获全国用户满意产品称号，主导产品获国家出口免验资格。

公司实施“两头强、中间精”的发展模式，拥有国家级企业技术中心、国家认可实验室，拥有一支实力雄厚的全球供应商队伍、一个精益高效的生产支持系统和一支由60多家销售服务型分子公司和180多家国内经销商、70多家国外经销商组成的强大的营销服务网络，为全球用户提供优质的产品和服务。

目前，杭叉在“智能产品研发”和“智慧工厂建设”上取得可喜进展。采用先进导航和智能控制系统的多款AGV智能工业车辆已在物流和制造企业推广应用。位于杭州青山湖科技城的“杭叉工业园”实施数字工厂项目。建设PLM平台，对产品设计的全生命周期进行数字化管理。引进国际先进的数字化装备进行零部件加工和整机装配，并和公司MES系统进行实时数据交互，实现订单进度、关键件信息、工艺数据、质量数据的自动采集和判断，对公司整个生产过程进行数据化管控，提高生产效率和产品质量。利用物联网技术结合WMS系统，实现仓库物料的智能化管理。杭叉集团是杭州市机器换人示范企业，相关项目获杭州市物联网推广应用示范项目。

杭叉以“做世界最强叉车企业”为愿景，致力于“让搬运更轻松”，坚持“专业化生产，品牌化经营，集团化运作，国际化整合”的发展战略，实施“两头强、中间精”的发展模式，创造价值，回报社会，为客户提供最真诚的服务。