ToF(Time-of-Flight)感知技术作为三维视觉成像领域主流技术之一，发展迅猛，伴随着半导体元器件尺寸的不断缩小，结构紧凑，极具性价比优势的ToF深度相机得到了越来越多的行业关注，在工业和消费电子领域针对整个场景的多点3D视觉、3D建模辅助、3D深度感知等应用需求日益增加。

ToF深度相机是一种主动成像的方式，即相机系统向目标发射激光，通过接收端传感器感知到目标反射光的时间，从而计算出目标与相机之间的距离。ToF深度相机技术是通过一次性成像来提供完整场景深度图，无扫描器件，成像速度快，计算负荷低，不论对于移动中的物体，还是静态的物体，不论在黑暗环境中，还是在室外光照较强烈的环境中，不论对于低反射率还是高反射率的物体，都有机会获取到较为理想的深度数据。

鉴于上述优点，ToF相机已经越来越多地应用于3D检测与识别、AGV避障、机械手抓取、体积测量等工业场景中，本文重点介绍维感科技ToF相机在户外环境中的几个案例。

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实际应用案例

应用案例一

AGV叉车托盘识别与避障

Vzense ToF相机已成功应用于多款AGV产品，叉车AGV利用ToF相机提供的深度信息，识别不同明暗环境中的托盘、货物、障碍物等，AGV可以安全准确地识别物品、拾取并运输到目的地。

应用案例二

农业AMR自主移动机器人

Vzense RGB-D ToF相机安装于农业AMR，用于识别水果或农作物的大小与颜色，从而判断其成熟度，助力智慧农业。Vzense ToF相机在海外多个农业AMR产品上，均有批量出货且在户外强光/黑暗中应用的案例。

应用案例三

混凝土车泵协同

Vzense ToF相机可获取堆积物的点云数据，从而计算仓库物料、农作物、砂石、饲料等堆积物的库存或使用情况。如下图所示，国内某知名集团的混凝土车泵协同系统，将Vzense ToF相机应用在出料筛网过程中检测水泥浆的高度，从而自动控制水泥浆出料的速度，真正实现无人操控。

应用案例四

箱口/砂口/油罐口等位置识别

将Vzense ToF相机安装在顶端，识别箱口、砂口、油罐口的准备坐标信息后，导引设备移动到目标位置，使得装载过程更为精准与高效，实现自动化装卸。

应用案例五

室外人体姿势识别

Vzense ToF相机可用于识别人体姿态，不论在室内黑暗环境中，还是在室外强光条件下，ToF相机均可以较为准确地识别人体行为。南京某科技公司将Vzense RGB-D ToF相机集成在军事考核评分系统中，用于检测士兵体能达标状况。

应用案例六

牛羊数量检测

Vzense ToF相机在畜牧业养殖方面，可用于检测牛羊数量及生长状态，目前在美国和以色列均有将Vzense ToF相机应用于畜牧业监测的案例。

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测试数据参考

◼ 光照强度：约50,000Lux

◼ HDR模式：开启

◼ 曝光时间：1000μs

距离相机970mm

距离相机1500mm 

距离相机2790mm

◼ 测试目标：100cm * 120cm黑色托盘

◼ 测试环境：户外太阳光照射约10000Lux

◼ 测试距离：2m

◼ 相机设置：曝光时间4000μs

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推荐产品

DS77

CW iToF RGB-D相机

激光发射器：940nm VCSEL * 2

ToF分辨率：640*480 dpi

ToF帧率：Max.25fps

ToF FOV：70°(H)*50°(V)

检测距离：0.15m to 5m

DS77C

CW iToF RGB-D相机

激光发射器：940nm VCSEL * 2

ToF分辨率：640*480 dpi

ToF帧率：Max.25fps

ToF FOV：70°(H)*50°(V)

检测距离：0.15m to 5m

RGB传感器规格：全局曝光

1600*1200 dpi  77°(H)*55°(V)

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关于我们

维感科技自2016年开始从事三维图像，计算机视觉，图像处理，传感器融合，手势和面部识别等研究，并将ToF(Time-of-Flight)感知技术的应用与解决方案定制化确定为公司的长期发展方向。经过6年ToF技术经验积累，维感科技不仅提供高性价比的标准产品，还提供包括硬件、软件、算法、光学在内的全面定制化服务。

青岛维感科技有限公司自2016年开始从事三维图像，计算机视觉，图像处理，传感器融合，手势和面部识别等研究，近两年来，结合团队自身优势，将ToF(Time-of-Flight)技术的应用与解决方案定制化确定为公司的长期发展方向。针对ToF技术几大核心应用场景，维感科技陆续推出多款标准化工业产品，同时，结合具体应用需求，与客户协同开发了多款定制化的产品和软件。产品核心使用场景包括：

• 客流统计与行为分析

• AGV/AMR避障与栈板识别

• 物流领域单件分离和仓库货位检测

• 工业自动化领域图形辅助等

维感科技致力于成为全球领先的一站式ToF方案提供商，竭诚为客户提供：

Starting from 2016 as the name Pico zense, Vzense Technology Corp. is a professional ToF (Time-of-Flight) sensor and solution provider. Benefited from team’s expertise in professional product design, quick delivery and strong engineering support, Vzense has delivered around one hundred thousand ToF products globally and implemented customized solutions for customers from United States, EU, Japan and China.

Vzense’s ToF products have been applied for people counting and can also be integrated to system of AGV/AMR, logistics, and many other use cases.