众仓机器人为烟草公司智能物流技改推广项目中，使用激光SLAM导航技术，突破了智能AGV在调度和库位检测方面的局限性，助力中国烟草配送中心无人化项目，实现了智能仓储物流配送一体化。

在工业4.0和“中国制造 2025”的推动下，智能物流迎来了重大的发展机遇。智能物流是构建未来智能工厂的基石，也是企业智能升级的必由之路。叉车式AGV是智能物流装备的关键核心设备，是一种具有安全保护以及移载功能的运输车，能够按照规定导引线路行驶。根据场景及为客户提高物流效率，本项目使用的众仓机器人自主研发的叉车式 AGV 具有较强的抗干扰能力和目标识别能力，在卷烟配送中心起到关键作用，进一步提升烟草物流的自动化水平，使其能应用于广东省惠州市卷烟配送中心技改项目，并可在广东全省推广，进而推广至全国行业物流。

SLAM 无反光板定位导航技术原理

同步定位与地图构建（SLAM）的导航技术，能够即时建立与实际环境的几何特征一致的地图，同时配置距离传感器，实现机器人自主路径规划。然后，研究机器人加载 IMU、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用，将局部环境的点在已经建立地图上及时寻找到对应的位置，并精确拼接到原有地图中，将叉车式 AGV 的定位与控制误差真正控制在+/-10mm 以内。最后，在无反光板的前提下实现在变动的场景中计算出叉车式 AGV 所在的位置。

主要创新点

（1）定位导航方面：在叉车式 AGV 的 3D 多线激光 SLAM 导航算法中加载了 IMU（惯性测量单元）、里程计来为激光雷达提供辅助数据的应用，可实现叉车式 AGV 柔顺的前进、后退和曲线的自由行走。

（2）路径规划方面：通过在叉车式 AGV 上加装智能 3D 相机，配合先进的机器视觉技术，实现对托盘与笼车的智能识别，同时计算其位置信息反馈给车体。并融合 DWA 和 TEB 算法进行局部路径最优规划，实现多场景应用。

（3）调度技术方面；通过道路的标准化、方向控制、时间控制等多因子优化算法，均衡任务分配策略，并通过 A*和 D*路线选择，实现多车全局最优规划。

技术路线

激光slam无反光板的技术优势：

1. 激光不受光线限制、抗干扰性强，数据具有精度高，实时性强，数据稳定；

2. 激光雷达安装方便，非常适用于移动机器人导航。

3. 灵活度高、稳定性强，受外界干扰因素低。

4. 无需铺设磁条、二维码、反光柱等辅助定位设施，无需对用户现场车间环境进行改造，前期实施快，后期维护成本低；

应用项目案例一

项目特点

药品出入库通过动力输送线并配备3个进行物流传送，覆盖收货验收区、储存区、拣选作业区、出库复核区、集货配送区，通过动力输送线、光电核扫设备实现自动、连续、高效的物流传送。仓库需要跨层作业时采用往复式提升机、AGV等设施实现自动、连续、高效的物流输送。

应用项目案例二

项目特点

该项目是多厂房跨区域送货，是由AGV在一个厂房取货，经过室外路段，送至另一个厂房，期间需要对定位进行精准要求，通过激光导航结合卫星定位导航，缩小误差，使定位更加精确。

仓储物流的市场逐渐步入自动化里程，众仓机器人在铁路、医药、制造、食品等行业已有众多实际性的案例，合作过的客户对我们公司自主研发的产品抱有充分的信任，同时，我司产品也在不断地从项目中提取问题，解决问题，让我们的产品在每一个项目中不断地进行优化改善，做到让客户持久信赖。

南京众仓科技有限公司是一家以人工智能技术为核心的创新型高科技企业。众仓科技具备自主知识产权的移动机器人核心算法和控制技术，自主研发了智能叉车AGV、AGV调度系统、仓储控制系统、智能仓储管理系统等一整套智能仓储物流软、硬件系统。

众仓科技研发团队组建于2016年，公司正式成立于2018年，核心研发成员来自于211，985等知名高校，硕士学历占比60%，研发实施团队就业经历丰富，成员多来自中兴、华为、苏宁等知名企业，具有丰富的研发和项目经验。

众仓科技以叉车AGV系统为核心，致力于为生产制造及仓储物流企业提供最具生产力的智能仓储物流整体解决方案，助力企业加速实现仓储物流的自动化和智能化。公司成立至今，产品及服务已在地铁、物流、制造等垂直行业领域的数十家客户得到应用，积累了丰富的实施经验。