“在最终确定该方案的时候，其实是有些忐忑的，一是因为货架不是固定的，是移动式的，二是因为我们的货物近1.5吨的重量，堆四层货架，最高接近6米，而且存储密集，效率要求高，这些是方案阶段甚至实施过程中一直顾虑的地方。但是从现场叉车AGV的运行情况来看，动态场景下搬运效果很棒，举升平稳精准，达到了规划需求。说实话，超出了预期，希望接下来二期也可以超期完成目标。”

--------某化工企业负责人

近日，艾吉威机器人再传捷报，成功交付某国有化工企业立库+叉车AGV改造项目。完成化工行业

载重1.5T、堆高5.7m、对接移动货架的动态堆垛解决方案，助力该企业在“智改数转”背景下以科技创新为抓手，筑牢化工行业物流智能化的坚实根基。通过“高端技术+高质量产品”的创新模式，推动世界级化工强国宏伟目标的逐步实现。

接下来我们以该化工企业应用场景需求为例，实际展示一下艾吉威机器人叉车AGV动态场景下解决方案的实施过程及价值。

项目需求 

①成品入库，码垛完成的成品，通过搬运叉车AGV送到仓库的接驳区，通过高位叉车AGV搬运成品入库，将成品送到WMS系统指定的库位；

②成品出库，通过中控系统发送至AGV调度系统，同时中控系统呼叫移动货架打开，AGV调度系统调度高位叉车AGV到货架库位上搬运成品出库；

项目难点及对策 

高动态移动货架，叉车AGV自动取放托盘：

移动式货架是轻重型固定式货架的基础上衍生而来的，通过底盘附设的滚轮或电机驱动，属于密集式结构。移动式货架仅需设一条通道，空间利用率极高，安全可靠，移动方便，适用于库存品种多，库存频率较高，按巷道顺序出入库的仓库。

移动式货架

关键点1：叉车AGV负载近1.5T，堆高5.7m

行业内负载1.5T通常堆高高度上限在4.5m，本项目重载且堆垛高度过高会加剧门架的弹性变形，高位堆垛时会因变形量过大，货叉相对于库位的相对位置偏离增加，严重会出现货叉撞货架的情况。对策：货叉末端集成3D激光雷达，与货叉相对固定，随货叉上下移动，激光雷达可以上下自由移动，货叉提升后激光头向下移动，货叉落地后，激光头向上移动，保取放状态下激光雷达正常识别。

关键点2：自动移动货架每次停止前后位置误差 ±300mm

相对于初始标定位置，移动货架前后运行会存在停止误差且位置偏差不统一，高动态“车找库”场景下，叉车AGV每次取放货的货架位置都不一样，这对叉车AGV的导航技术、运动控制技术以及定位精度要求极高。对策：叉车AGV货叉集成激光雷达和到位传感器，车体运行到移动货架的库位前方时，开启3D激光扫描仪，实时距离测算立库偏差角度及库位水平面的高度信息。

关键点3：库位托盘放置无限位

由于库位位移、变形和导航各种误差叠加，存在相邻托盘放置时后端碰撞风险。

对策：当叉车AGV到达货位前方准备放料时，叉车AGV货叉集成的激光雷达检测横梁的距离和位置偏差，通过尺寸链计算，判断托盘的取放点，将托盘放置在库位的准确位置。

项目解决方案 

①该项目物流解决方案包括自动码垛机械手、输送设备、叉取式AGV自动搬运系统组成，通过系统的集中调度控制，实现各物流系统协调配合。

②设备选型上，一期采用多台L16RL高位叉车AGV，该车体载重1.6T，门架提升高度5.7m。车体导航技术采用激光slam导航模式，在保证车体运行的平稳、安全下，同时兼顾货物存放效率。

③系统方面，AGVS与MES、WMS、WCS系统以及自动立体库系统对接，实现生产物流任务的派发，叉车AGV自动出入库，全流程数据闭环，精益化协作生产。

行业内首个激光slam叉车AGV对接移动货架、举升5.7m动态场景应用。高动态场景下的存取堆垛，要求叉车AGV驶入货架内部，实时检测货架移动方位以及货物层数，这对叉车AGV的作业精度和安全性要求极高，目前艾吉威高位叉车AGV在最高举升9米时实现动态定位精度达到±5mm。

项目价值 

凭借扎实的技术创新和多项目实施经验，艾吉威机器人以项目全周期质量管控和精细化运营管理为双支撑，持续推动产品与效率双提升，实现叉车AGV高难度场景下的快交付模式，项目最终达到客户预期目标。

①该项目的成功实施，极大的提高了客户工厂内部的自动化水平，为客户后续的智能工厂建设打下基础。

②移动搬运机器人的批量应用，保证货物取放时人和物的安全，减少货物处理和信息处理过程中的差错，提高了仓库管理水平。

③对于行业而言，一方面有助于提升化工行业的仓储自动化水平；另一方面拓宽叉车AGV在高位、动态场景下的复制化应用，具有较强的行业创新性和广泛的推广价值。

改革开放至今，中国综合国力稳步快速提升，未来配合技术进步和精细化程度提升，我们也必将崛起为世界级化工强国。强的核心在于创新。进一步以科技创新赋能制造业，应从核心技术攻关、创新数字化平台构建等方面协同发力。

截至目前，艾吉威机器人移动机器人＆数字化平台等多种技术已成功服务于数十家石油化工企业，包括：华东某国有化纤企业、华东某央企煤化工企业、华北某能源集团、西北某国有有色金属化工企业、内蒙某大型化工企业等等。在推动化工行业高端化、智能化、绿色化发展的道路上，艾吉威将集聚力量进行原创性引领性科技攻关，通过技术和经验积累为化工行业数字化转型提供新思路，坚决打赢数字化时代移动机器人核心技术攻坚战。

苏州艾吉威机器人有限公司，坐落在苏州工业园区，成立于2011年12月，是一家以独创移动搬运机器人AGV技术为核心的厂内智能物流方案规划及实施的高新技术企业和软件企业。

公司自主研发的搬运机器人AGV产品线包括拥有美国发明专利和国家发明专利的无反光板激光AGV系列和智能工厂内信息化物流软件WMS、WCS、RFID等的一体化解决方案。

艾吉威作为行业创新的开拓者，技术领先且高速发展，是中国最早完全自主研发无标识导航叉车AGV且实现大规模集群应用的企业，技术处于行业顶尖之列，产品畅销国内外。

艾吉威荣获江苏省高新技术企业、江苏省机械工业专利金奖、江苏省机械工业科技进步一等奖、苏州科技领军企业、苏南国家自主创新示范区瞪羚企业等多项地级市奖项。

目前艾吉威已获得AGV相关专有技术70余项，且新专利申请量快速增长。上市的无反光板激光自主导航叉车AGV获得高新技术产品认证；公司同时是“苏州市无反光板激光自主导航智能搬运机器人工程技术研究中心”和“苏州市无反光板激光自主导航舵轮叉车式智能搬运机器人（AGV）重点产业技术创新基地”。

艾吉威专注于为客户制定柔性化、智能化、高效的智能物流解决方案，提供智能AGV及智慧物流系统一站式产品和服务，已为轮胎、汽车、3C电子、服装纺织、家电、纸业、药业、食品业和机械制造领域300+客户提供柔性化AGV智能物流系统的设计和建设。

艾吉威团队

艾吉威有一支非常优秀的团队：一支由领军博士、尖端移动机器人技术专家、国家注册管理咨询师、资深营销渠道建设总监、高级售后流程诊断管理顾问组成的核心团队。同时大力引进高水平的研发人才，持续加强研发体系，保持强劲的研发能力，致力于为客户提供价值更高的产品和服务。

艾吉威技术

移动机器人技术研发实力雄厚，获得多项国家发明专利和国际发明专利，覆盖导航技术、机械结构、安全防护、电气、整机、AGV系统等全领域，拥有多项软件著作权。艾吉威自主研发的无反光板激光自主导航技术，率先引领AGV进入无标识导航的新时代。

无反光板激光自主导航技术真正实现不需要任何外界辅助标志导航，使AGV成为独立自主的机器人，消除AGV难以柔性化使用的最大障碍，为变动环境应用AGV创造了合适的条件。随着需求愈发个性化，多品种、小批量定制化生产成为常态，这种生产模式要求AGV路径可变更。无反光板激光自主导航AGV零成本、快速变更路径的特点与客户需求相契合。无需停产安装和导航标志维护，成为客户理想的AGV。