史蒂文斯理工学院的研究人员使用定制的BlueROV2机器人在纽约的美国商船学院探索一个繁忙的港湾。|来源：史蒂文斯理工学院

水下环境对自主机器人来说可能特别具有挑战性。事物在不断地移动和变化，而机器人需要在不依赖GPS数据的情况下弄清它们的位置。

史蒂文斯理工学院的研究人员创造了一个机器人，能够成功地在水下拥挤的码头上航行。该机器人能够同时实时绘制其环境地图，跟踪自己的位置，并在复杂的环境中规划一条安全路线。

项目负责人、史蒂文斯人工智能研究所临时主任Brendan Englot说："在充满障碍物的环境中进行水下测绘是一个非常困难的问题，因为你没有像飞行或地面机器人那样的态势感知--这使得将机器人送入水下是一个固有的风险过程。"

该团队能够开发出一种算法，使机器人能够监测和管理它对其位置和环境的不确定性水平，并根据这种不确定性做出实时决定。该机器人使用主动SLAM（同步定位和绘图）算法。

Englot说："本质上，机器人知道它不知道什么，这让它做出更聪明的决定，通过创建一个虚拟地图，考虑到机器人自己对它所在的位置和它所看到的东西的信心，机器人可以快速、安全和准确地绘制一个新的环境。"

该机器人是一个定制的BlueROV2机器人，在1米的深度运行，并使用声纳信号来探测周围的物体。该机器人能够成功地探索位于纽约King's Point的美国商船学院的一个港口。

该机器人有许多潜在的应用，包括在港口维修、建设和维护海上风电场、水产养殖项目和钻机。展望未来，Englot的团队计划将机器人平台加固，以使海底任务更加持久。