最近，美国国家标准协会(ANSI)和机器人行业协会(RIA)发布了一项新的安全标准——工业移动机器人安全要求ANSI/RIA R 15.08-1-2020(R 15.08)。该标准为包括AMR在内的不同类型的移动机器人系统制定了安全标准。R15.08还清晰地定义了“AMR”以及区分了其他移动机器人类型，这对于R15.08的正确应用至关重要。

自主移动机器人（AMR）是工业自动化领域中快速增长的一部分，它缺乏通用的定义和自身的安全标准。必须制定共识性安全标准，以便工业界可以确保工业移动机器人是安全的。反过来，这些标准帮助技术供应商确保他们开发的解决方案遵循普遍接受的安全最佳实践。

历史

为了解R15.08的定义重要性，回顾一下AMR和AGV安全标准的简要历史将是有益的。在R15.08之前，移动机器人全面采用ANSI B56.5-2019（B56.5）作为其安全标准。

B56.5最初于1978年发布，旨在解决AGV的安全问题。B56.5最初的重点是确保AGV偏离预定路径或遇到障碍物时停止。B56.5是有用的标准，仍然适用于各种自动车辆。但是，随着AMR的出现，出现了灰色区域。AMR不遵循严格定义的路径。他们还可以绕过障碍物导航或重新路由到其他路径，而不必因阻塞而停下来。

ANSI B56.5的最新更新已认识到当前的机器人系统可以动态规划其路径，并且可以安全地进行规划。但是，其作为AGV标准的历史在其对AMR的适用性方面产生了歧义。实际上，许多AMR供应商选择完全放弃ANSI B56.5的合规性。这就是为什么我们熟悉可以在人类几英寸范围内操作的协作式AMR（或更小的机器人）的原因。

AGV是移动机器人，可遵循精确的引导路径，无论是物理“线”还是虚拟“线”。AMR是自主移动机器人，可根据当前环境以及AMR当前位置和未来目的地之间的最有效路线动态生成路径。

工业移动机器人分类

除了相关安全标准模棱两可外，业界对AMR技术的定义也没有完全达成一致。一些AGV供应商认为，构成AMR的是他们使用的激光雷达、视觉和/或基于基准点的导航系统，并且与较早的磁铁和线控AGV相比，对基础设施的要求更低。另一方面，许多客户将体积更小、重量轻、甲板负载的移动机器人（主要用于订单履行应用）称为AMR，而将任何大容量车辆（如牵引车和叉车）称为AGV，而不考虑导航技术。

正式的AMR定义

R15.08将AMR定义为在结构化或半结构化环境中动态规划和调整其路径的平台。该标准随后围绕这些自适应导航功能提供了更新的安全标准。此外，该标准还为了解机器人平台使用的安全标准提供了一个有用的框架。它还根据智能和路径规划能力，而不是根据尺寸、有效载荷容量或定位方法来定义车辆类型。

修订的定义

R15.08对AGS，AMR和工业机器人的定义如下：

工业机器人

工业机器人是具有三个或更多自由度的机械手。08适用于工业机器人，如果它连接到移动AGV或AMR上。工业机器人也始终受工业机器人也始终遵循ANSI/RIA 15.06中的安全标准。

AGV 

AGV是一种移动机器人，可以遵循精确的引导路径，无论是物理“线”还是虚拟“线”。如果行进路径中有障碍物，则AGV将停止直到障碍物被移走。08也适用于装有工业机器人的AGV。AGV也始终遵循ANSI B56.5中的安全标准。

AMR

AMR是移动机器人，根据当前环境和AMR当前位置与未来目的地之间最有效的路线动态生成路径。AMR也能绕过阻挡他们前进的障碍物。R15.08适用，除非AMR是主要使用货叉移动托盘的低提升或高伸位叉车。这些叉车目前仍符合ANSI B56.5中的安全标准，Vecna 机器人也符合我们托盘移动机器人的两个标准，包括叉车、托盘车和牵引车。

产生R15.08的委员会包括来自美国组织(包括ANSI和RIA)的工业机器人、AGV、AMR和工业安全方面的专业知识，这项技术的美国用户应确保其自动化供应商符合相关标准。