#智能制造

工业4.0的时代，中国以“智能制造”为总体策略推动整体制造业升级。

自动化物流系统是数字化工厂及企业自动化改造的主要环节，AGV是自动化物流管理系统的重要组成。

AGV项目成功的关键是运行效率及精度，AGV导航引导方式是关键要素。

#AGV导航方式

AGV通过导航导引技术实现无人驾驶，AGV运用的导航类型决定设备的运行方式。目前AGV主要的导航方式有：激光导航、磁钉导航、电磁导航、磁带导航、轮廓导航、测距导航及多类型导航等。

激光导航

激光导航是目前AGV厂商使用最多的制导系统。

该技术应用激光三角测量原理：在AGV行驶路径的周围安装不同角度的激光反射板，AGV投射激光束到反射板上、同时接收由反射板反射回的激光束，通过发射方向和接收方向之间的角度、进行连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

激光导航

激光导航优点

· 导航精度高（可达10mm精度）

· 更高的行驶速度

· 地面无需其它定位设施

· 行驶路径可灵活多变，能够适合多种现场环境

激光导航缺点

· 对外界光线、能见度等有要求（阳光直射时不起作用）

· 适用于无遮挡环境

· AGV设备及反射板成本高

磁带导航

磁带导航是比较成熟的技术，目前应用也较为广泛。

AGV通过设备上的磁导航传感器接收铺设在目标路径上的磁性胶带发出的磁感应信号，从而实现车辆的导航。

磁带导航

磁钉导航

磁钉导航所用控制模块与磁条导航控制模块相同，只是将原来采用磁带导航时对磁条进行连续感应变成间歇性感应。因此磁钉之间的距离不能够过大，且两磁钉间AGV处于一种距离计量的状态，在该状态下需要编码器计量所行走的距离。

磁钉导航

磁钉导航优点

· 成本低、技术成熟

· 磁钉预埋打孔填埋在地面下，现场地面以上无须其它导航辅助设备

· 磁钉抗磨损性强、能抗酸碱及油污等，室内户外均可用

磁钉导航缺点

· 对地面有技术要求：即磁钉导航路线内不能有其他磁性物质存在；线路上不能有消磁、抗磁物质影响磁钉磁性

· 磁钉导航施工会对地面进行一定的破坏，即在地面开孔，然后回填，对施工技术要求严格

· 磁钉导航线路修改缺乏灵活性：线路修改必须执行二次作业，增加施工成本及施工时间

电磁导航

电磁导航是较为传统的导航方式，目前主要应用在特定的AGV工作环境下，比如过于狭窄通道、高温环境、线路平直性要求高的环境等。

它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，通过频率发生器发出电磁导引频率，此时安装在AGV设备上的位置传感器对电磁引导频率进行接受识别，从而实现AGV的导航功能。

电磁导航

测距导航

该导航技术主要应用激光二位扫描仪对其周围环境进行扫描测量，获取测量数据然后结合导航算法实现AGV导航。

测距导航

该导航传感器通常使用具有安全功能的安全激光扫描仪实现，由于采用安全激光扫描仪可以实现安全功能的同时也能够实现导航测量功能。

安全激光扫描仪

采用测距导航技术的AGV可以实现进入集装箱内部进行自动取货送货功能。

轮廓导航

轮廓导航是目前AGV最为先进的导航技术。该技术利用二维激光扫描仪对现场环境进行测量、学习，并绘制导航环境，然后进行多次测量学习，修正地图进而实现轮廓导航功能。

轮廓导航

轮廓导航传感器利用环境（墙壁、柱子以及其它固定物体）进行自由测距导航，根据测量结果不断更新设备的位置。

轮廓导航原理

轮廓导航优点

· 不需要反射器或其它人工地标

· 降低安装成本

· 减少维护工作

· 激光导航替代方案

混合导航

混合导航是多种导航的集合体，该导航方式是根据现场环境的变化应运而生的。由于现场环境的变化导致某种导航暂时无法满足要求，进而切换到另一种导航方式继续满足AGV连续运行。

混合导航技术

#埃力租赁AGV解决方案

AGV设备属于深度定制化产品，如何选择符合企业自身需求的AGV设备及技术，是每个客户面临的专业抉择。

埃力租赁的母公司与欧洲AGV设备制造商Rocla 在国际市场已有超过20年的合作，并在2017年开始携手拓展中国的自动化搬运设备市场。

埃力租赁深信，凭借与Rocla在多个AGV项目上的丰富合作经验、同时结合埃力租赁特有的一站式搬运车队解决方案，我们能为中国企业的智能制造升级提供全力支持。

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