发布询价单
您的位置:首页 > 资讯 > 行业资讯 > 正文

六轴机械手控制方式与运动轨迹算法

2021-01-26 08:54 性质:转载 作者:库比克 来源:库比克
免责声明:AGV网(www.chinaagv.com)尊重合法版权,反对侵权盗版。(凡是我网所转载之文章,文中所有文字内容和图片视频之知识产权均系原作者和机构所有。文章内容观点,与本网无关。如有需要删除,敬请来电商榷!)
六轴机械手通常指的就是六自由度的 工业机器人,它的主要特征是具有6个自由度,即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。本文主要介绍六轴机械手的控制方式,以及...

六轴机械手通常指的就是六自由度的 工业机器人,它的主要特征是具有6个自由度,即沿x、y、z三个直角坐标轴方向的移动自由度和绕这三个坐标轴的转动自由度。本文主要介绍六轴机械手的控制方式,以及它的运动轨迹规划算法。

以前工业生产在线都是依赖大量的人力完成生产作业。但随着科技的迅速发展下,工业的制造走向细致化和复杂化,因此人力成本也相对地提高,所以开始有了以机器取代人力的声音出现。而目前最为广泛应用在工业产线的机器人即为机械手臂,机械手臂的设计为一种以模仿人的腕部以及手部动作的手臂,可在平面或三维空间中完成设定好的任务。目前应用在机械手臂上常见的控制器主要有 PC-based 和 PLC-based,而本文主要介绍的六轴机械手控制方式,就是基于PLC的控制器。在还未发展可编程逻辑控制器(简称PLC)之前,要达到自动化的功能需要依赖大量的继电器和计数器才能完成。PLC 的出现大大的简化了自动控制所需要的硬件空间。

六轴机械手

PLC控制六轴机械手的方式

1、周期方式

① 机械手在原位压左限位开关和上限位开关,按一次操作按钮则机械手开始下降,下降到左工位压动下限位开关后自停;

② 机械手夹紧工件后开始上升,上升到原位压动上限位开关后自停;

③ 机械手开始右行直至压动右限位开关后自停;

④ 机械手下降,下降到右工位压动下限位开关(两个工位用一个下限位开关)后自停;

⑤ 机械手放松工件后开始上升,直至压动上限位开关后自停(两个工位用一个上限位开关);

⑥ 机械手开始左行,直至压动左限位开关后自停。至此一个周期的动作结束,再按一次操作按钮则开始下一个周期的运行。

2、连续方式启动后机械手反复运行上述每个周期的动作过程,即周期性连续运行。

3、单步疗式每按一次操作按钮,机械手完成一个工作步。例如,按一次操作按钮,机械手开始下降,下降到左工位压动下限位开关自停,要使运行下一个工作步,必须再按一次操作按钮。

六轴机械手运行轨迹算法

轨迹是一条制定了时间律的路径,即在一条路径中的每个位置时,每个控制自由度的关节的位置、速度和加速度的状态。

六轴机械手轨迹规划就是根据预期的作业需求,考虑到路径描述、路径约束、机械手动力学对路径的约束,从而得到末端执行器按照时间顺序排列的有关位置、速度和加速度的值构成的轨迹。轨迹规划算法就是预先规划一个机械手末端执行器在作业中的轨迹,为了更加精准地控制末端执行器在执行作业过程中的位姿,会在轨迹中添加若干个中间点,确定这些点的位姿。再添加这些新的约束以后,找到一条满足所有约束的轨迹。六轴机械手的控制是通过在关节空间中控制各关节的角度完成的,所以应当使用逆运动学方法,将空间上的轨迹转化为各个关节的一组随时间变化的关节角。从而实现对机械手轨迹规划的基本要求。

网友评论
文明上网,理性发言,拒绝广告

相关资讯

  • 进击的“无人工厂”,智能制造大显身手!
    习近平总书记在参加十四届全国人大二次会议江苏代表团审议时强调,要牢牢把握高质量发展这个首要任务,因地制宜发展新质生产力。即日起,张家港市融媒体中心(传媒集团)开设专栏“强信心·勇突破...

    2024-03-26 09:12

  • 中国AGV网本周热点回顾(2024年3月18日-3月23日)
    AGV网(www.chinaagv.com)是中国自动导航机器人(AGV)和自主移动机器人(AMR)行业网站!团队拥有超过23年的行业垂直门户运营经验,多年来见证了传统内部物料搬运从粗放化、低效率沿着更加智能化、自主...

    2024-03-25 09:20

  • 引入AGV无人搬运叉车前应该进行的有效沟通
    agv随着科技的快速发展,无人化、智能化成为物流行业发展的新趋势。其中,AGV无人搬运车以其高效、准确、灵活的特点,逐渐成为物流行业的超能英雄。AGV小车小车又叫无人搬运车,自动导引车,移动搬...

    2024-03-25 09:07

  • 中国叉车网(www.chinaforklift.com)、AGV网(www.chinaagv.com)新闻中心3月19日(德国当地时间)上午9点,一年一度的国际内部物流展会-Logimat 2024在德国斯图加特准时开幕。在12万5000平方米(10个...

    2024-03-20 11:40

  • 加“数”提质——从“解放双手”到“聪明大脑”
    偌大的洁净车间里,最忙碌的“工人”当属穿梭不停的AGV(智能搬运机器人)小车:从原材料供送到成品电池片搬运,500多米长的智能化生产线、十几道工序,搬运工作全部由它们负责。图为AGV(智能搬运...

    2024-03-20 09:37

  • 中国AGV网本周热点回顾(2024年3月11日-3月16日)
    AGV网(www.chinaagv.com)是中国自动导航机器人(AGV)和自主移动机器人(AMR)行业网站!团队拥有超过23年的行业垂直门户运营经验,多年来见证了传统内部物料搬运从粗放化、低效率沿着更加智能化、自主...

    2024-03-18 09:43

  • MODEX 2024 | AGV & AMR新品亮相
    由美国物料搬运协会(MHI)主办的、两年一度的Modex 2024于当地时间3月11日在美国佐治亚州首府亚特兰大Georgia World Congress Center(佐治亚世界大会中心)开幕。Modex又被称为美国亚特兰大...

    2024-03-18 09:39

  • 动态风采:中国移动机器人军团闪耀亚特兰大MODEX 2024(一)
    Modex每年都在不断壮大,2024年也不例外。展会将于2024年3月11日至14日在亚特兰大乔治亚世界会议中心(GWCC)展出超过1,100件展品,占地超过570,000净平方英尺。MODEX是一个每两年举办一次的物流和供...

    2024-03-12 10:29

  • Modex 2024展现了机器人技术与供应链管理融合的新兴趋势
    Modex 2024于3月11日在美国亚特兰大的Georgia World Congress Center开幕,将一直持续到14日。这是北美最大的国际供应链博览会,汇集了1200多个展商,展示了制造、供应链和运输操作的全方位设...

    2024-03-12 09:33

  • Trew在MODEX 2024展示最新Stingray穿梭机
    北美仓库自动化解决方案制造商 Trew, LLC 在北美首次推出了最新的 TGW Stingray ASRS Shuttle。Trew 在 3 月 11 日至 14 日于佐治亚州亚特兰大举行的 MODEX 2024 展会上的展台上...

    2024-03-11 11:49

关注官方微信

手机扫码看新闻