实现AGV有效准确的运行,始终离不开导航系统及转向驱动系统的协作。AGV在日常运输的过程中需要用转向的驱动装置来控制小车的运动方式。不同的车轮结构以及布局都有着不同的转向及控制方式。承重能力、运行准确度、灵活度都会受到影响。对于运行地面的环境也有着不同的要求。

那么,AGV不同的转向驱动装置都适用于什么样的场景呢？有哪些优缺点呢？下面叶茂小编就给大家介绍一些常见的AGV转向驱动类型。

1.单舵轮型

单舵轮型AGV一般分为三轮车型,其中部分AGV为了加强稳定性会安装多个随动轮,不过转向驱动装置只有一个舵轮。主要是依靠于AGV前部的一个铰轴转向车轮来作为驱动轮,搭配两个随动轮,由AGV的前轮来控制转向。单舵轮的转向驱动结构简单且成本较低，由于它是单轮驱动,所以无需考虑电机的配合问题，三轮结构的抓地性较好，对于地表面的要求较低，因此适用于普遍的环境场合。不过它的灵活性弱了一点，转向也会存在转弯半径，能实现简单的动作。

适用AGV类型：叉车式AGV、牵引式AGV；

适用场景：大吨位的货物搬运，适用场景普遍。

2.双舵轮型

双舵轮型AGV是万向型AGV，车体的前后均安装着一个舵轮，搭配着左右两侧的随动轮，由前后的舵轮来控制转向。双舵轮型的转向驱动可以实现360度的回转功能，并且可以实现万向横移功能，灵活性较高并且具有准确的运行灵活度。不过缺点是两套的舵轮成本相对较高，并且AGV小车运行中经常会需要两个舵轮差动，所以对电机及控制程序的准确度要求也较高，而且由于四轮及以上的车轮结构也容易导致一轮的悬空，从而影响小车运行，对地面的平整度要求比较严格。不过由于底部的轮子更多，受力也会更加均衡，所以该种驱动方式的稳定性会比单舵轮型AGV更加高。

适用AGV类型：AGV停车机器人、重载潜伏式AGV；

适用场景：大吨位的物料搬运，汽车制造工厂及停车场等场景。

3.差速轮型

差速轮型的AGV结构是车体左右两侧的安装差速轮来作为驱动轮，其它为随动轮。它与双舵轮型不同的是差速轮不用配置转向电机,也就是说驱动轮的本身并不会旋转，它是完全靠着内外驱动轮之间的速度差来实现转向功能的。这种驱动方式灵活性高,可实现360度的回转，不过由于差速轮本身不具备着转向性。所以该种驱动类型的AGV无法做到万向的横移。除此以外，差速轮对于电机及控制准确度要求不高,因而成本也相对更，但是差速轮对于地面的平整度要求比较苛刻，负重也稍微弱一点，一般承载范围在≤1吨，因此无法适应要求过高的场合。

适用AGV类型：潜伏式AGV小车；

适用场景：环境较好的仓库、电商、零售等场景。

4.麦克纳姆轮型

麦克纳姆轮稍微设计独特新颖，可任意方位移动。这种方式是基于一个有着许多位于机轮周边轮轴的中心轮原理，将这些成角度的周边轮轴将一部分的机轮转向力转化到另一个机轮法向力的上面。依靠着各自的机轮方向及速度，将这些力的合成在任意角度的方向上来产生一个合力矢量，进而保证这个平台在合力矢量的方向上能够自由移动，且不改变机轮自身的方向。简单来讲，就是在轮毂上安装着斜向的辊子，通过协同运动来实现设备的移动及旋转功能。麦克纳姆轮承载能力较高，灵活性也很强，不但可实现360无死角的回转功能及万向横移，还可在复杂的地形上进行运动。以往麦克纳姆轮只能进口，因此价格十分昂贵，不过随着时代与科技的不断进步，国内许多厂家也都开始生产和制造麦克纳姆轮了，品质保障，价格也比进口更加实惠。目前昆山市叶茂机电设备有限公司就自主生产了麦克纳姆轮，也被众多厂家使用，获得一致好评。

适用AGV的类型：重载型移动平台及户外AGV移动机器人；

适用场景：高铁、飞机等生产制造场景及户外机器人的运输场景。

不同的转向驱动类型也都对应着不同的应用场景。大家在选择AGV的专向驱动时需要根据生产环境、负载要求等因素综合考虑和评估选定。保证AGV在不同场景下运行的可靠性、准确性和稳定性。

当然了，如果大家不知如何选择AGV转向驱动的类型，也可以咨询昆山市叶茂机电设备有限公司，我们会有专业的技术人员为您免费解答。