抖空竹在中国有悠久的历史

它初看起来像是在玩一个大型悠悠球

其实它可是一件难度系数较高的技术

当抖动空竹做出花样技巧时

人的上肢肩关节、肘关节、腕关节

下肢胯关节、膝关节、踝关节

加之颈椎、腰椎都需要巧妙配合

最近，抖空竹还火到了机器人领域！

抖空竹机器人

这个抖空竹如行云流水般的家伙

就是欧姆龙集团下SINIC X公司

开发的空竹机器人

同时，它还能进行人机协作

实现AI与传统的巧妙碰撞！

抖空竹机器人

01

“化繁为简”——空竹模型诞生！

抖空竹的核心在于绳子，要模拟绳子的运动轨迹并不容易，原因在于空竹和绳子之间的相互作用是十分灵活的。

除此以外，影响绳子摩擦力的因素还有很多，因此，在实际操作时往往难以测量或具象化这些因素。

欧姆龙研发的空竹模型（Diabolo Model）“化繁为简”，简化了原本抖空竹的复杂动作，用一个椭圆来表示绳子的轨迹，力与运动的关系也得以更方便地计算。

椭圆空竹模型

为确保模型的准确性，欧家研究人员通过记录人们花式抖空竹的过程，形成了一个数据集，并将这一数据集和模型进行对比。

我们惊讶又欣喜地发现，在精度与物理一致性上，模型的表现结果都超过了预测水平。