智能叉车AGV反光柱识别——最小反光系数

最小反光系数，是识别AGV反光柱最重要的一个参数。轮廓中每个点的数据都包含了反光系数，只有超出设置值的点才有可能被识别AGV反光柱。此值默认设置为400，可根据实际情况修改。

智能无人叉车反光柱识别——反光半径

激光雷达测量得到的距离和反光系数，其所属对象的点，是在反光柱的圆面上。想要在圆的不同方向得到一个相同的位置，就只能是圆心。所以地图里存储的点，也应该是反光柱的圆心位置。从圆上的点，计算圆心的位置，显然就需要半径这个参数。目前用过两种规格的反光柱，直径分别为90mm/75mm，对应半径即为45mm/37（38）mm。此值切记要在建图开始之前设定好！

智能AGV叉车反光柱识别——扫描半径

中配版R2000的最大扫描距离为30米，虽然距离越远，越容易扫描到更多的反光柱，也就不太容易丢地图；但并不代表着扫描半径越大越好。因为扫描半径越大，表示参与运算的反光柱就会越多，会增加定位算法的耗时，和增加跳地图的概率。通常AGV叉车会在巷道较多、反光板较密集的场地，适当的减小扫描半径。比如25m/20m/15m

AGV小车反光柱识别——最强反光系数和距离关系容差

前面提到的最小反光系数，可以过滤掉反光较弱的物体。但很多场地，除了反光柱，往往存在着很多其他反光较强的物体，只靠反光系数是无法筛选出完全正确的反光柱。在实验过程中我们发现，反光柱的最大反光系数和其具体雷达的距离，是存在着一定关系的。这个关系可以帮助我们识别反光柱，此容差参数，即允许的实际系数和理论系数的误差值。