数十年来，自动导向车（以下简称“AGV”）与最近才出现的自主移动机器人（以下简称“AMR”）之间明显存在可界定的差异。那是因为，它们通过蓬勃发展的电子商务行业所产生的海量订单，其拣选行为所涉及的许多常规作业实现了自动化，才受到如此强烈关注。

自上世纪50年代以来，AGV被认为已经过实践证明是可靠的，可以在内部物流中搬运较大的负载的自动化搬运工具。从导航路线或更改工作流程的角度来看，AGV并没有被认为是动态的，AGV可能占有一席之地。看起来，AGV代表了一种不够灵活的旧物料搬运方式。但是，也许正是时候抛弃这种对AGV的看法。

许多AGV仍在使用某种基础导航设施，例如反射器来帮助导航。还有一些AGV供应商则使用更加自主的“自然导航”方法。虽然AGV最佳应用是可以移动单位大小的货物，还可以协助货物到人的订单拣选。相反，某些AMR则要灵活和自主的多，可以移动和搬运托盘大小的货物。

从全球范围来看，对AGV和AMR需求在迅猛增长。根据分析公司Interact Analysis的数据，即使考虑到Covid-19的影响，AGV市场在2020年仍将增长11％，AMR市场则将增长45％。

一些供应商表示，即使AMR主导了电子商务订单拣选的高增长市场，但AGV仍然处于有利地位。AGV是已经过验证的，并且在其可以处理的应用程序中不断发展，并非一成不变。许多AGV确实依靠基础导航设施来本地化定位，但可靠且精确。

该AGV是激光制导的平衡重式叉车，可以在密集的存储布局中准确地操纵和执行任务。

Transbotics（美国Scott Systems公司子公司）销售副总裁Chuck Russell说：

“在某些地方，AGV很适合，AMR也适合。但AGV是更成熟的产品，耐用可靠，因此应用很广。”

存在差异

过去了数十年来，传统的AGV采用嵌入在地板上的电线和磁条进行导航。但如今，许多AGV供应商都采用某种类型的特殊导航基础结构来本地化并能够执行任务。例如，可以将反射器放置在墙壁或机架等站点特征上，以提供定位参考点。

AGV供应商Daifuku（日本大福）自动化车辆工程执行经理Nick Ellens说：

“一旦导航基础设施到位，就可以建立一个数字地图和车辆路线，创建一条新的路线或下车点就相对容易了。每辆AGV都知道自己的目标在哪里，它可以将自己定位在该领域内的任何地方。所以，在已知的世界里改变一辆车的行驶路线是很简单的。而且，如果你想在以前没有的地方增加新的路径，这并不困难。是的，AGV针对任务目标需要配备激光导航系统，只要系统了解了这些信息问题，您就可以在该领域内的任何地方进行更改。”

Ellens还指出，某些AGV现在使用基于自然特征的导航，其车辆上的传感器用于捕获固定设施特征的位置。实际上，当今的AGV没有一种时完全本地化的方式。关于AGV供应商的一大优点是，多年来它们开发了不同的导航方式，并且能够提供适合特定设施的方法和技术。对于许多站点而言，如果使用一些用于导航的基础结构，只要它允许高水平的可重复性以及定义的路径和停止点，就不会有害。传统的导航风格带给我们的是很高的准确性。可以帮助AGV与人员或设施中之间自己其他自动化设备进行明确的交互信息。

KION移动自动化副总裁Brian Spradlin认为，AGV与AMR之间的主要区别仍然在于AGV遵循预定路径，而AMR则动态地开发其路线。此外，AGV和AMR在功能上比相似之处更多，它们都可以在一个地点往返运输物品。迄今为止，AGV专注于完整的托盘装载，而大多数AMR专注于运输搬运箱，但是这种区别正在改变。

鉴于两者之间的区别越来越模糊，用户最好考虑一些功能性问题，例如需要移动哪种类型的产品，负载的重量和尺寸以及起升要求（包括高度）。Spradlin建议有助于用户选择适合自己的正确的解决方案。究竟选择是AGV，还是AGV和AMR组合。他认为决定选择AGV还是AMR的目的是让用户从整体上看待他们的操作，然后确定适合其需求的最佳解决方案。

AGV的变化定义

定义AGV取决于以下事实：

大多数AGV都使用某种形式的特殊基础设施进行本地化构建，并为导航而非自动导航奠定了基础。但是随着AGV供应商越来越多地使用自然特征导航，这种可信赖的定义并不适合当前市场上的所有AGV，尽管它对许多已部署的系统都适用。

BlueBotics公司的营销主管Matt Wade说，多数AGV提供商都在使用自然特征导航，该公司正向一些AGV和AMR制造商都提供自然特征导航技术。

他补充说，BlueBotics所提供的软件是从AGV上的激光扫描仪和传感器接收数据。一个AGV用于数字化永久性特征（如墙壁或固定架）的地图，以创建用于定位的数字参考点。路线是基于此数字地图创建的，可在AGV车队中使用。软件为AGV提供相当于虚拟引导路径的功能。利用BlueBotics的技术，AGV和AMR的导航方式之间并没有太大的区别。他认为两种类型的车辆都可以从自然导航方法的灵活性中受益。Wade认为AGV供应商可以使用其软件来实现自动避障。但是大多数AGV供应商都以“虚拟引导路径”模式使用，在这种情况下，如果AGV感知到障碍物，它会停止并等待杂物清除后再继续之前。一旦建立了数字地图并批准了路线，每个AGV都会知道它在哪里，知道它的路线，并且可以继续工作。

物料搬运自动化解决方案提供商MHS Global公司的AGV和AMR解决方案产品经理Michael Fleming说，如今AMR和AGV之间的相似之处远胜于差异。尽管大多数AGV都使用某种类型的制导基础设施（例如反射器）这一事实已引起人们的广泛关注，但这种基础设施通常用于辅助“定位”，而AGV仍具有车载智能和传感功能，可帮助他们导航和操作安全地。

Michael Fleming说：

“如今，AGV和AMR可以做什么，甚至在导航方式上并没有太大的区别。更大的差异在于解决方案如何部署和工作的心态。AMR解决方案更加注重任务，分散和自主性。并且供应商倾向于直接与最终用户合作，包括为他们提供车队软件。AGV供应商及其解决方案往往更加集中且以车队为重点。他们还倾向于保留车队软件，并为用户更改系统，有时需要集成商配合。”

Fleming说，AMR通常比AGV更具灵活性，但是AGV基础架构和工作流程可以在需要时由供应商或集成商更改。与其专注于导航方面的技术差异，不如专注于您需要完成的任务类型，希望采用的方法如何集中以及从那里去。

KION移动自动化副总裁Brian Spradlin补充说，AGV的优点很多，包括能够在严酷的环境（如冷冻仓库）中运行，或运输非常大，重或异形的货物。就托盘升降机而言，AGV可以准确地将40英尺以上的货物放入货架，或执行其他高级任务，例如自动拖车装载。

简而言之，AGV因为其精准赢得了一致的声誉，Spradlin认为这对狭窄通道或物料移动路线空间狭窄的运营有吸引力。他认为当前大多数仓库、配送中心和生产线的通道都很狭窄，需要可预测且可重复的移动自动化路径。 AGV非常适合这类需求。

Scott Systems公司的Russell补充认为，几乎每个垂直市场都采用了AGV，包括大型垂直市场（如食品和饮料业）以及更多细分市场（如轮胎制造业），这需要在生产和分销的不同阶段实现轮胎搬运的自动化。在仓库中，AGV叉车可以替代许多重复性很强的任务。它AGV不会取代传统叉车所要完成的所有任务，但对于高度重复的搬运而言，AGV的自动化搬运任务是理想的。”

Daifuku（大福）自动化车辆工程执行经理Nick Ellens补充说，AGV的应用涵盖了许多行业，尤其是重复性任务。重型AGV还可移动最重的负载，例如钢板，纸卷和铝卷的搬运。如今，AGV还可以通过系统集成与人工或其他形式的自动化系统（例如输送机或码垛机）进行交互。AGV现在可以很好地配合协作流程，这使员工可以将精力集中在自动化程度不高的任务上。

现在，某些AGV设计用于移动货箱或其他相对较小的负载。而AMR导航已发展成为可移动托盘的自动起重车和牵引车的智能设备。例如，AGV提供商Grenzebach公司提供了AGV可用于个人接单的移动存储单元，并已在第三方物流公司GEODIS中在美国试用了该解决方案。

另一方面，具有AMR技术的供应商（例如Vecna Robotics）提供了多种解决方案，可用于移动更大诸如托盘大小的货物以及较小的货物。Vecna销售副总裁John Hayes）表示，所有这些演变的结果，即要求AGV的更大负荷不再一成不变。

Hayes说不能单靠货物形状因素。例如，就其导航方式而言，我们公司所提供的车辆技术就是一种AMR。就能够处理更大的负载而言，它们具有AGV的适用性。Hayes确实看到一些AGV开始使用自然导航，但指出总体上，大多数AGV遵循实现定义的路径。尽管它们具有安全传感器，如果需要的话可以停在一角钱上。 AMR概念只是意味着车辆可以自己规划路线，也可以遵循路线。实际上，这就是将AGV转换为AMR的根本区别。一辆无人驾驶汽车可以考虑环境并做出反应，而不是遵循定义的路径。

Seegrid的产品副总裁Jeff Christensen说，提供无基础设施的视觉引导是Seegrid公司所提供的自动导航方法。这类AMR可处理托盘大小的货物。他指出，虽然AGV和AMR使用的某些传感器存在相似之处，并且它们可以处理的负载大小重叠，但大多数AGV都依赖于基础结构进行本地化，而AMR具有自主性，因此具有更高的动态性。过去，安装基础设施“是唯一的游戏”，以使移动自动化能够以高可靠性执行，但是现在，事实证明，自主导航是有效的，您既可以进行可靠的自动化移动，又可以拥有一定程度的操作灵活性更类似于人力车。

Christensen说：

“过去我们人为操作和干预，使人类驾驶汽车具备灵活性。但是，在过去的五到十年中，移动自动化行业发生了巨变，现在让位给自主导航的技术。因此，您可以同时获得机器的可预测性和认为干预的灵活性。”