通过差分GPS、MU以及9轴惯性测量模块组成高精度定位系统,为智慧园林服务系统完成自我定位；

GPS以较低的更新频率提供相对准确的位置信息,IMU则以较高的更新频率提供准确性偏低的位置信息；

我们使用卡尔曼滤波来整合两类数据各自的优势,可以满足树木遮挡情况下高精度定位和实时更新。

传感器系统

摄像头主要用于物体识别以及物体追踪等场景中,如车道线检测、行人侦测、障碍物检测都以摄像头为主要解决方案。智慧园林服务系统在车身周围使用4个户外微型1080P星光级摄像头组,分别从前、后、左、右四个维度完成物体发现、识别、追踪等任务。

激光传感器定位精度

16线激光雷达可被用来绘制地图、定位以及避障。可提供高精度的深度信息,除了用于定位,也用于在巡检机器人行进过程中的物体识别和追踪的任务,并结合深度学习技术可达到较显著的物体识别和追踪精度。

可变焦红外热成像仪能够在一切天气条件下进行远距离的探测和火情检测。它具有连续光学和电子变焦功能,能够放大并清楚地查看被侦测到的可疑活动。采用一种先进的算法,将远距离高动态场景中难以辨别目标分辨出来,帮助操作人员能在夜晚远距离侦测到存在安全隐患的物体并做出响应。

超声雷达系统超声雷达系统可以生成数据,来表示在机器人的前进方向上临近降碍物的距离。一旦系统检测到前方不远有障碍物出现,巡检机器人就会启动紧急刹车；

毫米波雷达用来感知周围环境、躲避障碍；

气压防碰撞传感器是避障的另一道屏障，在物理上被碰撞后,气压管的气压发生变化,从而停止前进。

动作规划系统

在巡检机器人动态运行环境中进行路径规划是一件非常复杂的事情,尤其如果周围聚集太多游客的情况下，安全性将是智慧园林服务系统重中之重的考量

AI物体识别与检测

巡检机器人的AI决策系统能够将行为预测、路径规划以及避障机制三者结合起来,实时完成智慧园林服务系统动作规划

EIRobot的云端服务

云平台从分布式计算以及分布式存储两方面对智慧园林服务系统提供支持,构建分布式计算云平台、异构计算平台、内存存储平台,通过这三个平台的整合,为智慧园林服务系统提供高可靠、低延迟以及高吞吐的云端支持。

云服务系统为机器人提供在线学习和在线升级功能,并由厂家提供远程维护。