发布询价单
您的位置:首页 > 资讯 > 行业资讯 > 正文

机器人的工作空间影响末端夹持机构设计

2020-05-06 19:41 性质:转载 作者:库比克工业集团 来源:库比克工业集团
免责声明:AGV网(www.chinaagv.com)尊重合法版权,反对侵权盗版。(凡是我网所转载之文章,文中所有文字内容和图片视频之知识产权均系原作者和机构所有。文章内容观点,与本网无关。如有需要删除,敬请来电商榷!)
今天分享机器人的工作空间是如何影响其末端夹持机构的设计的,还与机器人的工作对象和负载的关系都分不开的,文中附有详细图解。一、机器人的工作对象和负载机器人的工作对象为轮胎,如图1所示,包...

今天分享机器人的工作空间是如何影响其末端夹持机构的设计的,还与机器人的工作对象和负载的关系都分不开的,文中附有详细图解。

一、机器人的工作对象和负载

机器人的工作对象为轮胎,如图1所示,包括生胎和成品胎;二者在性质和尺寸上都有差别,生胎较软,成品胎较硬,成品胎较生胎外圈直径较大、内圈直径较小、高度较小。每个轮胎净重约为3Kg。此外,由于成品胎与模具黏合较紧,取胎时轮胎对机器人末端夹持机构有500~600N 的冲击力。

图1

二、机器人的工作空间

如图2为机器人工作相对位置图,图3为相对高度图。

图2

图3

三、机器人总体结构设计

轮胎装卸机器人采用圆柱型工业机器人,直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力,能够伸入型腔式机器内部。下图机器人具有三个自由度,即两个移动副、一个旋转副:底座与其他部分之间为移动副、腰部与底座间为旋转副、小臂与大臂之间为移动副。

图4 机器人主要结构图

四、机器人末端夹持机构的设计

机器人本体是机器人末端夹持机构运动到定点的基础,而机器人手爪(末端夹持机构)是机器人胜任预期任务的基础,因此设计三套机构:内撑机构用于完成抓取和定型、下压机构用于完成生胎安放、外推机构和内撑机构共同完成成品胎抓取。

4.1内撑结构的设计

由于必须使轮胎内径完全与夹持机构相接触,所以通过内撑力使轮胎定型。内撑机构由五个相同的连杆机构组成,并呈圆形排列。每个连杆机构由三个连杆组成,但机构曲柄由一圆盘代替,因此可视为一个四连杆机构。

图5 內撑机构示意图

4.2下压结构的设计

内撑结构抓起轮胎之后,其中的五个圆弧会构成一个整圆与轮胎内径完全接触。当轮胎运送至模具上方后,气缸收缩,此时由于生胎较为柔软,会立即变形,无法顺利进入模具。因此设计下压机构,用一个双滑块机构实现水平方向运动与竖直方向运动的转换。

图6 下压机构示意图

4.3外推机构的设计

外推机构由三组推手组成,每组推手有两个推动装置。其中一个由气缸推动直接前进;另一个由气缸、平行四边形机构、双滑块机构组成,沿椭圆曲线作平动。控制两个推动装置动作的时序,可以完成抓取任务。

图7 外推机构示意图

4.4夹持机构总体效果

图8 正视图

图9 俯视图

网友评论
文明上网,理性发言,拒绝广告

相关资讯

关注官方微信

手机扫码看新闻