导读：

目前国内的叶片最长为83.6米，相当于30层楼那么高，重约35吨。叶片需要经过模具成型、切边、打磨、刮腻子、喷漆等工序才能进行有效工作。

传统风力叶片打磨，主要依靠工人拿着绞磨机进行打磨，平均15个人4个小时可以打磨一支长度56米的叶片，表面积约300平方米。不仅需要大量人力和时间，且打磨过程中玻璃纤维粉尘大，污染严重，工人工作环境十分恶劣，极大程度上会造成肺病等伤害，厂家经常遇到招工不齐的问题。

针对风电叶片打磨工况的现状，汇聚自动化做了复合机器人（麦克纳姆轮AGV+机械臂）在风能叶片打磨领域应用的解决方案。

1、自动打磨

该打磨机器人能实现全自动化打磨，预编程完成之后，只需按下启动按钮即可全程自动打磨，打磨过程中无需人工操作。

2、智能打磨

1）内置有先进的力控系统，能根据叶片表面受力大小自动调整加工参数能使打磨工具和叶片保持恒力接触，保证打磨质量。

2）打磨头上装备有红外线测距感应器，能实时监控叶片的预弯尺寸、表面形态等，确保打磨的精度。

3）打磨机器人可存储多种叶型的打磨程序，更换叶型后，只需在自动打磨前选择正确的打磨程序即可实现不同叶型打磨需求的切换。

3、自动吸尘

通过本系统可吸收叶片打磨过程中产生的粉尘，吸尘效率90%以上。粉尘被集中在吸尘系统的集尘箱（70L）中，视情况集中清理即可。

4、自动导引

激光导航OMV配备4个独立的麦克纳姆轮，能满足前进、后退、自转、横移、任意角度斜行等全方位移动，运行速度最大1m/s，能越过高度差为10mm的障碍，能通过30mm宽的沟槽。OMV装备有激光导航系统，能根据设定的行驶路径自动导引到指定工作点打磨，重复定位误差为±20 毫米。

5、行车安全

激光导航OMV装备有四个避障传感器，每个传感器的扫描范围为270°，检测距离1m。在车头、车的两侧装有柔性安全触边防撞系统。此系统可以监控在行进路程中OMV和其他物体之间可能的碰撞，发生碰撞后立即停止机器人/打磨头和OMV的移动功能并声光报警。

叶片运输双车联动解决方案

15T叶片运输双车联动全向车，由叶片头部升降旋转全向车和升降支撑全向车组成，通过双车联动实现运输叶片的搬运功能。单台车采用伺服电机驱动的麦克纳姆轮作为整车的行走部件，从而可以实现在二维平面内任意方向移动，包括直行、横行、斜行、任意曲线移动、零回转半径转动等全向移动形式。

通过复合型打磨机器人（麦克纳姆轮AGV+机械臂）的应用，成功实现了由机器人代替人工，并实现了全自动化，解放了操作工的双手，更安全高效，为风电叶片的加工生产提供了先进的自动化解决方案，是当前风力发电叶片智能化及自动化加工的一大进步。