地图优化之道

地图是SLAM导航技术中及其重要的部分。一张好的地图是保证移动机器人定位准确和运行稳定的关键。目前的SLAM技术已经可以满足绝大多数室内建图的需要。但是由于现实生活中的特殊情况太过复杂多变，或者操作人员未按照最佳方式操作机器人，实际录制出来的地图，可能还有较大的优化空间。特别是在布局变化较大，几何特征不明显的生产车间内，在录制地图后进行进一步的编辑优化，是及其重要的必要操作。今天我们就来谈一谈，在MiR自主移动机器人上录制完地图后，应该怎样进一步优化。

MiR平台的地图工具

熟悉MiR操作的人都了解，MiR地图的上方有图层下拉菜单和工具栏。在图层菜单中选中墙壁图层后，就可以看到编辑地图墙面相关的专用工具了。 

一般在编辑地图墙面的时候，需要用到的工具主要是橡皮擦、框选删除和划线工具。 

优化地图的方法

擦除噪点，保证运行通道畅通

录制地图时，机器人可能会把通过通道的行人或设备也记录在地图上。我们需要清除这些通道中的“噪点”，才能保证机器人在地图上规划路线时不会收到错误信息的误导。

擦除四周移动物体，只保留固定结构

MiR机器人在运行时，会把实时地形与当前地图进行匹配而进行定位。一般来说，我们需要保证地图在较长的生产周期中的真实性，这样机器人才能在较长时间内稳定运行。如果某个物体在地图录制时被机器人记录进地图，而随后却被移走，那么机器人下次再到这个位置时，就失去了一块位置参考标志。如果这种情况过多的话，就会对定位效果产生一定的影响。所以对于经常会被移动的物体，或是布局规划改变，移走了固定物体，那么机器人地图上相应的部分也需要被擦除。

在上图中，墙壁等静态物体以绿色框显示；托盘等动态对象以红色矩形显示。托盘应从地图上删除，但需要保留所有墙壁。

补充缺失墙面

机器人在录制地图时，可能会由于各种原因，没有记录到某些墙面或器械结构。这种情况下，就可以使用划线工具，将缺失的部分补充在原地图上。

将粗线条改细

机器人定位时会试图在一定范围内，把尽量多的实时激光数据（红色）与地图墙壁（黑色）做重合，以确定机器人当前的位置。但是，如果某些墙壁太厚的话，机器人就可能会无法有效地找到自身的准确位置。如下图情况，机器人在定位错误的情况下，激光-地图之间依然可以获得很高的重合度。

所以在编辑地图时，我们需要把过粗的线条改细。一般来说，线条宽度控制在1到2像素会有较好的定位效果。下面是优化后的效果。

在使用划线工具绘制墙面时，线条宽度选择5cm到10cm会有较好的定位效果。请避免选择超过10cm的线条宽度。

禁行区域

如果您只是不希望机器人前往地图上的某个区域，请勿使用黑色墙壁线条将此区域围起。MiR的地图工具中含有“禁行区域”这一区域设定（粉色）。您完全可以使用禁行区域来完成您的需求。误用墙壁线条来做此操作，将会对机器人定位效果产生负面影响。