YooHoo Matrix自主移动机器人

随着AGV智能物流机器人的应用不断扩大，AGV的安全问题也日益受到业内的重视。AGV领域最早借鉴的标准主要有EN 1175-1：1998和EN 1525：1998，EN1526：2009；近几年中国国内也开始推出相应的标准规范，其中有代表性：CR-1-0302TS:2018 自动导引车（AGV）安全技术规范 ，极大程度上吸收了EN1525以及工业车辆有关国标的技术要求，AGV的安全标准指令主要包括机械安全、电气安全和控制安全三部分。下面依据当前AGV适用的相关标准，结合我们工作中的实际经验，为大家梳理AGV设计过程中需要着重考虑的安全环节。

01

机械制动系统安全要求

a) AGV应安装机械制动系统。

b) 功能要求：第一采用断电制动；第二是电源中断、故障时工作；第三是小车失去速度或转向时工作

c) 制动要求：

- 制动装置要保证AGV及其允许的最大负载，能够保持在制造商规定的工作坡度上，即不溜车。

- 考虑到负载、速度、摩擦、坡度和磨损的情况，制动系统在激光雷达的检测范围能够停止AGV。

- 当车辆处于手动模式时，制动器应符合ISO 6292的要求。

02

稳定性安全要求

a) 负载搬运装置:

- 应设计成在任何操作模式下，包括紧急停止和装卸，负载不能从制造商确定的位置移动。

- 如果提升高度超过1,8米，应通过试验验证；如果提升高度不超过1.8米，可以通过计算验证。

b) 稳定性要求：在所有操作位置，在负载搬运和行驶过程（包括紧急停止）中，应确保AGV的稳定性。

c) 控制系统安全相关部分：如果用于负载搬运，速度控制和转向控制的控制系统故障，可能导致稳定性丧失，这些控制系统的安全相关部分应符合ISO 13849-1:2015: Cat.2。

03

充电系统安全要求

a) 充电连接:

- 应能防止意外触及AGV和充电桩上充电连接。

- 自动充电系统，应设计为：只有AGV连接到充电系统时，才能启动充电连接；当车辆从充电系统离开时，应关闭充电连接；充电系统安全部分，应符合ISO 13849-1:2015: Cat.1；

b) 电池：

铅酸和碱性（镍镉或镍铁）型电池，应符合EN 1175-1 5.1的要求。

对于其他类型的电池，需要满足相应标准要求。

c) 电池连接器：应符合EN 1175-1附录A的相关要求。

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04

人员检测装置安全要求

a) 每个行驶方向上，应至少能检测AGV或货物的整个宽度。

b) 它们应产生一个信号，在AGV的刚性部件/货物与人接触之前，使AGV能够被制动系统停止。

c) 他们应尽可能靠近地面检测人员，至少可以检测以下试件：

- 直径200mm，长度600mm，与AGV路径与卡车的路径成直角，且位于行驶路径上任何位置。

- 直径70毫米，高度400毫米的试件，垂直放置，在AGV路径内。

d) 触发人员检测装置（如缓冲器），应不会对人员造成伤害。此外，还应满足:

- 直径200mm，长度600mm：该试件的触发力不得超过750 N。

- 直径70毫米，高度400毫米：该试件的触发力不得超过250 N；当缓冲器被从最大速度和负载下，压缩到停止位置时的力不得超过400N。

e) 控制系统安全相关部分：人员检测装置的安全相关部件应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3。

05

紧急停止安全要求

a) 急停装置：

- 紧急停止装置的执行器应易于从AGV的两端和两侧看到，可识别和接近。在AGV在端部承载负载的情况下，仅需要从另一端接近急停装置；

- 急停器件的按钮应为红色，周围衬托色应为黄色；

b) 急停功能：

- 应提供符合EN 13850标准的0类（断电）紧急停止装置；

- 切断所有运动部件的危险电源；

- 它应该能够通过下列方法之一，中断正常的最大电流（包括电动机起动电流）：96V以下（含96V），可使用附录A Range1中定义的电池连接器；高于96V电池连接器不得用于紧急断开；手动隔离器件，至少断开一极；手动操作的控制开关，切断电源接触器线圈的电源；同时切断开关电源电路（例如逆变器或单独电机的控制器）。

c) 控制系统安全相关部分：急停装置的安全相关部件应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3。

06

控制系统安全相关要求

上表列出了各个安全功能控制系统安全相关部分需要满足的类别要求，如急停装置应符合ISO 13849-1:2015: Cat.3的要求。