首先来看一下

“AGV是如何导航的？”

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AGV是何物也？

官方名称自动导引车

当然还有其他的别称：

LGV（激光导引车）

SGV（自动导引车）

移动机器人

自动驾驶车

无人驾驶车

...

车辆结构形式主要有叉车、牵引车、推车等车辆上有数个AGV指导系统用于驱动和管理定位让AGV依照制定的路线行走

常见的AGV导航系统：

激光制导导航

磁导航

自我导航功能的AGV（SLAM、激光雷达导航）

线导航

光学导航

视觉导航

LGV

LGV或激光引导车也是AGV的一种

可以使用激光定位系统进行导航。

LGV如何工作？

每辆车都配备了一个导航激光器

位于杆的顶部

与位于AGV工作区域的目标相互作用

导航设备将旋转的激光阵列向360度发送

这些阵列影响几个反射器目标

反射器是大约60厘米高的反射带或圆柱体

位于设施结构中，如柱子，墙壁，柱子等

反射器中心必须和导航设备高度齐平

最远距离AGV（大约100英尺）30米

SICK导航激光和反射器

反射器将激光器阵列发送回激光导航设备

LGV获得至少三个这些阵列反馈

允许根据非常复杂的算法计算其定位。

根据AGV制造商的不同

LGV可以计算并更正其每秒30到40次的定位

精度很高

LGV的优势是什么？

易于安装无侵入式安装LGV只需要放置反射器准确定位定位算法非常复杂精度位置接近±5 mm非常快的车辆可以达到2米/秒无需安装维护费用你只需保持反射器清洁

什么情况选择具有激光制导导航的车辆？

对速度有要求，并且有多个目的地和轨道时。

激光导航易于安装，AGV供应商将在AGV管理系统上安装反射器并模拟AGV路径以定义AGV路线。

一切都是“虚拟的”，没有基础设施，如地板下的地板或电线，所以在同一个走廊，你可以拥有你想要的路线。

因此，如果您拥有一个非常大而复杂的路线系统，那么激光导航车辆将非常有用。

看完下面这个视频，你可以想象一下，如果在每条轨道上放置磁带以满足每个装载和卸载位置，这将是一件麻烦事！▽

AGV - SLAM - 激光雷达

自我导航最重要的是SLAM导航，能够同步定位和映射（SLAM）。它意味着带有SLAM导航的AGV能够映射其环境并通过从映射阶段收到的信息，并本地化它的位置。

AGV能够用用于安全目的的相同激光绘制环境图，下面是奥地利AGV制造商DS AUTOMOTION的视频。

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如何使用SLAM导航的AGV？

• 您在AGV管理系统中加载房屋的AutoCAD（或类似）地图 

• 您沿着AGV路线手动驾驶AGV（例如使用操纵杆）。在进行中，AGV将映射环境。

• 两个数据，AutoCAD地图和实际映射环境都匹配，定义初始坐标（0,0）。 

• 每次AGV将自动驱动通过该路线，它将检查他“看到”的是否与他的“大脑”上加载的相同，使他能够定义他的位置。 

• AGV采集的所有数据都与来自测力计，编码器的其他数据一起完成，以提高准确性。

  AGV自我导航优势？

• 易于安装。

• 安装相对较快，而大部分工作由供应商工程师在办公室完成。 

• 安装成本低 

• 无侵入式安装。

• SLAM导航AGV不需要任何类型的外部基础设施 

• 实施维护不需要任何费用

什么时候选择具有自我导航功能的AGV？

SLAM导航将替代其他类型的导航，如磁导航，光学导航等。 

这是AGC和牵引车的良好解决方案，主要的AGV制造商正在开发AGV并将其纳入其AGV。

SLAM技术的主要优势在于其在可变环境中的可靠性，例如人员，其他装置，箱子，托盘等不断移动的生产线。

在这种情况下，AGV可能找不到它的位置。因此，当您拥有定义明确的配置文件和具有固定结构（如墙，柱）的环境时，SLAM是AGV的理想解决方案。

SLAM可用于仓库，医院......，在任何“混乱”程度较低的环境中。

AGV磁点导航？

AGV可以在嵌入地板上的小圆柱形磁点之后导航。磁点用作圆柱形磁体，尺寸接近20x10 mm。

磁点和AGV传感器来自AMERDEN AGV的Immage，每个250-500毫米（接近15英尺）安装磁点，形成虚拟路径。AGV使用传感器控制从一个点到下一个点，例如霍尔效应传感器，编码器，计数器，陀螺仪传感器和其他类型的编码器，以校准转向角误差。

来自AMERDEN AGV的ImmageAGV遵循先前加载在AGV管理系统上的CAD图，并且磁点根据地图提供参考。与SLAM，LiDAR，ecc等其他“自由”导航系统所获得的公差相比，公差相对较好，达到近2.5毫米（1英寸）。 安装非常简单。必须在磁铁所在的地板上做一个小孔。之后，孔被环氧树脂覆盖。

磁点导航优势：

安装后，地板上没有任何结构 最好，话说回来什么是AGV最好的导航系统？答案是没有！他取决于你的项目和需求！要知道每种导航系统都有优缺点！