随着自动化的不断深入，物流业也越来越依赖于流程自动化。“自动导引运输车“（AGV）以轮式移动为特征相对于其他非轮式移动机器人具有高度的灵活性，其结构简单、可控性强、安全性高等优势。另外AGV也可以自主导航并独立选择到每个目标的最佳路线，这简化了工作流程并释放了人力，从而提高了生产力并降低了成本。因此，AGV在物流业日益壮大的今天起着举足轻重的作用。

  AGV

  的优势是显而易见的，但在AGV方面需要考虑哪些问题呢？安全问题是最优先考虑的事项，因为AGV是在与人共享的仓库设施周围运行的，AGV的运行需要保证人身的安全和避免设备间的碰撞等。目前与AGV相关的部分国际和国内安全标准以及行业标准如下：

• EN ISO 12100-1机械安全 - 基本概念，设计的一般原则1
• EN ISO 12100-2机械安全 - 基本概念，设计的一般原则2
• EN ISO 13849-1 机械安全-控制系统的安全相关部件 第一部分：设计通则
• EN 60204-1机械安全 - 机械电气设备 - 一般要求
• EN 1175-1 工业车辆的安全-电气要求-电池驱动的车辆通用要求
• EN 1525 工业车辆的安全-无人驾驶车辆及其系统
• EN 1526 工业卡车的安全性 - 卡车自动化功能的附加要求
• VDI 2510 自动导引车系统（AGVS）
• GB/T 20721-2006 自动导引车 通用技术条件
• GB/T 30029-2013 自动导引车（AGV）设计通则
• GB/T 30030-2013 自动导引车（AGV） 术语
• CR-1-0302-2018 自动导引车（AGV）CR认证实施规则

  在德国VDI（Verein Deutscher Ingenieure）指南要求制造商设计制造车辆是应满足机械指令规定的基本安全和健康要求。AGV只有在获得EC（2006/42/EC机械指令）符合性声明并标有CE标志并确认其符合强制性要求后，才能在欧洲经济区投放市场。在我国目前机器人检测认证联盟发布“自动引导车(AGV)认证实施规则”中关于移动机器人安全提出与欧洲相同的安全标准，来规范和提升AGV企业竞争力，并获得移动机器人CR认证，取得CR认证后使得国产AGV走向欧洲市场变得相对容易很多。另外，例如在EN 1525和GB/T20721中都对AGV的紧急停车及安全监视检测部分提出了必须的要求，包括安全紧急停车、障碍物检测、超速检测等。

  Wieland的samosPro Compact安全PLC非常适合用于AGV系统。仅需一个安全模块就能实现安全紧急停止、安全触边检测、安全激光扫描、安全速度等安全信号的监控，并实现安全信号的输出控制。

  SENC增量编码器无需复杂的布线就可以非常方便地连接到安全PLC。除此之外可靠的HTL编码器可测量轴的速度和角度，实现最高达PL e的安全等级，这一点为即将引入AGV的EN ISO 3691-4 需要达到PLd的安全等级显得尤为重要。

  Wieland免授权图形化的编程工具-Samos Plan6有助于安全应用程序的验证和实现，并支持用户创建无错误的配置。该软件简单易用，节省了设计人员的大量时间。

  除此之外，Wieland还可提供安全急停、无线网关、交换机、HMI、电源、继电器等可用于实现AGV自动智能化控制的元器件。