AGV如何实现转向驱动？

有哪些转向驱动类型？

  实现AGV高效精准的运行，离不开导航系统和转向驱动系统的通力协作。AGV在日常运输过程中需要用转向驱动装置来控制运动方式。不同的车轮结构和布局有着不同的转向和控制方式，其承重能力、运行精度、灵活性等也不尽相同，对运行地面环境也有不同的要求。那么，不同的转向驱动装置适用于什么应用场景？又有哪些优缺点呢？下面小编就给大家介绍一些常见的转向驱动类型。

常见的AGV转向驱动类型

  1、单舵轮型

  单舵轮型AGV多为三轮车型（部分AGV为了更强的稳定性会安装多个随动轮，但转向驱动装置仅为一个舵轮），主要是依靠AGV前部的一个铰轴转向车轮作为驱动轮，搭配后两个随动轮，由前轮控制转向。单舵轮转向驱动的优点是结构简单、成本低，由于是单轮驱动，无需考虑电机配合问题，因三轮结构的抓地性好，对地表面要求一般，适用于广泛的环境和场合。缺点是灵活性较差，转向存在转弯半径，能实现的动作相对简单。

  适用AGV类型：牵引式AGV、叉车式AGV。

  适用场景：大吨位货物搬运，适用场景广泛。

  2、双舵轮型

  双舵轮型AGV为万向型AGV，车体前后各安装一个舵轮，搭配左右两侧的随动轮，由前后舵轮控制转向。双舵轮型转向驱动的优点是可以实现360°回转功能，也可以实现万向横移，灵活性高且具有精确的运行精度。缺点是两套舵轮成本较高，而且AGV运行中经常需要两个舵轮差动，这对电机和控制精度要求较高，而且因为四轮或以上的车轮结构，容易导致一轮悬空而影响运行，所以对地面平整度要求严格。但是由于底部轮子更多，受力更均衡，所以这种驱动方式的稳定性比单舵轮型AGV更高。

  适用AGV类型：重载潜伏式AGV或停车机器人。

  适用场景：大吨位的物料搬运，适用于汽车制造工厂、停车场等场景。

  3、差速轮型

  差速轮型AGV的结构是车体左右两侧安装差速轮作为驱动轮，其他为随动轮，与双舵轮型不同的是，差速轮不配置转向电机，也就是说驱动轮本身并不能旋转，而是完全靠内外驱动轮之间的速度差来实现转向。这种驱动方式的优点是灵活性高，同样可实现360°回转，但由于差速轮本身不具备转向性，所以这种驱动类型的AGV无法做到万向横移。此外，差速轮对电机和控制精度要求不高，因而成本相对低廉，而缺点是差速轮对地面平整度要求苛刻，负重较轻，一般负载在1吨以下，无法适应精度要求过高的场合。大家熟悉的亚马逊KIVA机器人就是使用差速轮转向驱动方式。

  适用AGV类型：潜伏式AGV。

  适用场景：适用于环境较好的电商、零售等仓库场景。

  4、麦克纳姆轮型

  麦克纳姆轮设计新颖，这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。简单来说，就是在轮毂上安装斜向辊子，通过协同运动以实现移动或旋转。麦克纳姆轮的优点是具有10吨以上的载重能力，灵活性高，可以实现360°回转功能和万向横移，更适合在复杂地形上的运动。缺点是麦克纳姆轮属于瑞典麦克纳姆公司的专利，只能从国外进口，再加上本身运动类型的复杂性，因此价格昂贵。

  适用AGV类型：重载型移动平台、户外移动机器人

  适用场景：飞机、高铁等生产制造场景、户外机器人运输场景。

  不同的转向驱动类型对应着不同场景下的应用需求，需要根据环境、负载等因素进行综合评估选定。根据应用场景的环境需要，选用最合适的转向驱动方式，只有这样才能保证不同作业场景下AGV运行的可靠性、稳定性和精确性。