随着智能制造业的发展升级以及智慧物流的不断推进，无论从市场需求还是技术本身，都为“货到机器人”的发展和应用奠定了基础。

  无人仓是高度自动化、智能化的仓库，通过各种自动化设备代替人完成货物入库、上架、存储、拣选、补货、包装、出库等仓储作业。近两年，京东、阿里等电商巨头大范围布局无人仓，加速智慧物流建设，这让无人仓核心技术“货到机器人”拣选受到越来越多的关注。

  拆零拣选是物流配送中心最复杂且最重要的作业之一，其拣选方式和技术直接影响整个仓库的效率及成本。

三大拣选方式

  1. 人工拣选——“人到货”拣选（PTG）

  通过纸质拣货单以及条码扫描枪等简单设备进行拣选。目前，随着技术的进步和行业的发展，采用全人工拣选的情况已经变得越来越少，或多或少会结合自动化设备。

  视频均来自佳帆科技现场调研

  2. 半自动拣选——“货到人”拣选（GTP）

  通过自动化设备按照一定规则将货物运送到拣货人员所在区域，由人工完成拣选工作。这种“货动，人不动”的拣选方式将大幅度减少作业人员的行走距离，提高拣选效率。

  而这种货到人拣选也是近两年来最受关注的拣选方式，在新建成的物流中心应用较多，包括：

  （1）旋转货架/Miniload系统 + 拣选工作站；

  （2）多穿系统 + 拣选工作站；

  （3）AGV（即无人搬运车）系统 + 拣选工作站；

  （4）多种类型的扩展及组合。

  其中，AGV系统这种“货到人”拣选方式在电商的快速发展下，其应用得到进一步的扩展，例如这两年涌入市场的STAR SYSTEM拣选系统，即根据货物被拣选频率分成热销品拣选区和慢销品拣选区，分别以“车陪人找货”和“车带货找人”的“动静结合”方式拣选。

  3. 全自动拣选

  随着智慧物流的发展，工业机器人作为智慧物流的核心设备，开始尝试物流作业中最为复杂的“货到机器人”拣选方式，而目前行业内对于“货到机器人”拣选并没有明确定义。

  从系统结构上来看，“货到机器人”拣选通常由智能仓储系统、AGV等输送系统、机器人系统构成，解决自动化搬运和自动化拣选两大问题，与“货到人”拣选系统下的人工拣选方式相比较，“货到机器人”拣选系统下的机器人不仅能够长时间重复拣选动作，节省人力，还可以大幅度提高拣选效率。

  视频均来自佳帆科技现场调研

  机器人夹具也是“货到机器人”拣选难以大范围落地应用的最大痛点。机器人拣选作业通常包含三个环节：

  商品识别

  采用RFID无线射频、视觉识别等技术。

  抓取商品

  需要相应的算法进行支撑，同时需要不同的夹具来实现。

  抓取商品的数量

  其中，抓取是最大难点，对于不同规格、形状的商品，抓取方式也不同。如果商品不是采用一位一品的方式存放，相互遮挡的商品无疑增加了机器人识别商品的难度。

  未来应用趋势

  市场虽然有全自动拣选的需求，却很难针对全品类商品实现全自动拣选。但随着技术突破与设备成本下降，全自动拣选依然可期。

  1. 制造业线边物料高效拣选

  全自动拣选方式可以很好地支持智能制造项目中线边物流的高效拣选，如应用于航空航天、汽车制造、医药等行业。

  2. 针对性行业应用

  一方面，“货到机器人”可以应用于SKU数量少，包装规则的行业，如乳制品行业；另一方面，可以改变传统“货到人”拣选的思路，转变为AGV与拣选机器人相结合，将“货到人”与“拣选”过程合二为一，但为了实现这种方式，必须满足商品形状规则、存取方式便利等要求，而如此一来，必然造成存储空间浪费。因此只适用于仓库成本较低的应用场景。

总 结

  由于拣选技术的限制，对不规则物品的全自动拣选至少需要5年时间才能成熟。但在某些特殊领域，“货到机器人”拣选技术将得到良好的发展。未来，自动化拣选要实现更大范围的应用，还需做到智能仓储设备和拣选机器人的实时通讯互联，同时提高智能仓储设备和拣选机器人的工作精准度和稳定性。而软件系统是所有智能化拣选解决方案的第一要素，其次选择成熟的硬件设备是保证系统稳定运行的基础。