波士顿动力刚刚发布最新视频，展示了一款超乎想象的仓储搬运机器人Handle，它个子不高，动作迅捷，形似侏罗纪公园中的“迅猛龙”，搬起箱子来非常迅猛！看来，仓库工作的搬砖工也要失业了。

还有什么比波士顿动力的机器人更让人震撼？

会后空翻、上下楼梯、开门…… 几乎没有什么是波士顿动力机器人做不到的。

今天，波士顿动力公司又在 YouTube 频道放出最新视频 ——“Handle” 机器人。毫无疑问，它刷新了人们对 “仓储机器人” 的想象力。

这是两年前发布的 Handle 机器人的升级版，它看起来就像侏罗纪公园里的迅猛龙：个子不高、动作迅捷。

而波士顿动力似乎给它找了一个非常适合的工作：搬砖工。

从上面的视频中我们可以看到，Handle 机器人在仓库工作的动作流畅毫无顿挫感，尤其是腹部的配平部件，在行进过程中保持平衡时的动作，看起来非常的…… 有意思。

原始版 Handle 的设计更像是将波士顿动力逆天的双足机器人技术应用到轮式机器人上，它的 “风火轮” 一般的两个轮子炫技吸足了眼球。

原始版 Handle 机器人采用 “两只手” 来搬箱子，而且略诡异的是，两只手只能一直背在身后，搬砖多有不便。

新版本看起来更加精致，原来的两只手被一只带有 “吸盘” 的机械臂代替，因此搬箱子对它来说轻而易举。

正如波士顿动力公司在 YouTube 视频描述中所称：“Handle 是一款专为物流设计的移动操作机器人。”

顶部是带有吸盘的机械臂

“在初始化及定位托盘后，Handle 可以自动执行混合 SKU 托盘堆叠和卸垛。Handle 上的车载视觉系统能够跟踪带有标记的托盘，从而进行导航，并找到要抓取的箱子和放置箱子的位置。”

简单地说，Handle 在抓取箱子前利用视觉系统定位，在将箱子放到托盘上时，它的 “力度控制” 能力可以将每个箱子码放整齐。

视频中使用的箱子重约 5 公斤，但机器人的设计可以处理的最大重量重达 15 公斤。视频中处理工作的托盘有 1.2 米深，1.7 米高。

风火轮+双足：波士顿轮足式机器人的设计理念

早先的视频展示了 Handle 机器人能够非常恶劣的环境下工作 —— 在山地、雪地以及不平坦的地形顺利行动。

原始版本的 Handle 机器人高约 2 米，将足的适应粗糙地形的能力与轮子的效率相结合，轮子在平坦的表面上行动非常快速，而腿几乎可以在任何地形行走。

Handle 大量使用了四足机器人、双足机器人相同的动力学、平衡和移动操作原理，导致它只有 10 个驱动关节，复杂程度要低很多。

它能够越过约 2 米 (6.5 英尺) 的高度，超过了大部分人的跳跃能力。

足部的 “风火轮”，令它能够以每小时 14.5 公里 (9 英里) 的速度移动，并且能够垂直跳跃 1.2 米高。

充满电后，Handle 可以一次行驶约 24 公里 (15 英里）。而且它同时配备有电动和液压驱动装置。

Handle 只有10 个驱动关节。因此，假如 Handle 需要大规模生产的话，设计上和生产上都能更加简单。

轮式机器人比腿足机器人的工作效率更高，能够实际应用于工厂车间，执行移动箱子之类的任务。

Handle 的第一个版本发布之时，IEEE Spectrum 专访波士顿动力创始人 Marc Raibert，从中我们得以了解波士顿动力开发轮式机器人的想法。

波士顿动力构造轮式机器人的想法是怎么来的？花了多长时间？

Marc Raibert：我们很长时间以来就有这样的想法了，想造一个将腿和轮子结合起来的机器人，但以前从来没有机会去研究。我们是从去年夏天开始这个项目的，搞了大约半年。我们使用了最初为 Atlas （注：波士顿动力的双足人形机器人）设计的电源、双臂以及上身，这大大加速了项目的进展。

你们在其他腿式机器人上成功利用的生物启发控制策略，也有用在这个轮腿式机器人上吗？

Marc Raibert：Handle 中使用的大多数控制系统都利用到我们的团队在四足和两足机器人上的经验。软件上不完全相同，但是平衡和动态控制的原理有很多共同点，物理原理也是相同的。

Handle 的上半身是 Atlas 的躯干，还是一个全新设计的躯干？机器人是电动的还是使用液压驱动？

Marc Raibert：是的，它使用的是 Atlas 的躯干，手臂也用的是 Atlas 的改装版本。驱动方面，我们使用电动（电池），但是电动和液压驱动都有。

波士顿动力一直以来研发的是腿式机器人，这次搞轮式，你们感觉怎么样？

Marc Raibert：轮子是很伟大的发明。但轮子只能在平坦的地面上工作得很好，而腿可以去到任何地方。通过结合轮子和腿，Handle 兼具了轮式机器人和腿式机器人的优势。