移动搬运机器人（AGV）的关键技术 :

（1）导引及定位技术。作为AGV技术研究的核心部分，导引及定位技术的优劣将直接关系着AGV的性能稳定性、自动化程度及应用实用性，表1为AGV的常见导引及定位技术。

（2）路径规划和任务调度技术。第一，行驶路径规划。行驶路径规划是指解决AGV从出发点到目标点的路径问题，即“如何去”的问题。现阶段国内外已经有大量的人工智能算法被应用于AGV行驶路径规划中，如蚁群算法、遗传算法、图论法、虚拟力法、神经网络和A*算法等。

第二，作业任务调度。作业任务调度是指根据当前作业的请求对任务进行处理，包括对基于一定规则的任务进行排序并安排合适的AGV处理任务等。需要综合考虑各个AGV的任务执行次数、电能供应时间、工作与空闲时间等多个因素，以达到资源的合理应用和最优分配。

第三，多机协调工作。多机协调工作是指如何有效利用多个AGV共同完成某一复杂任务，并解决过程中可能出现的系统冲突、资源竞争和死锁等一系列问题。现在常用的多机协调方法包括分布式协调控制法、道路交通规则控制法、基于多智能体理论控制法和基于Petri网理论的多机器人控制法。

（3）运动控制技术。不同的车轮机构和布局有着不同的转向和控制方式，现阶段AGV的转向驱动方式包括如下两种：两轮差速驱动转向方式，即将两独立驱动轮同轴平行地固定于车体中部，其它的自由万向轮其支撑作用，控制器通过调节两驱动轮的转速和转向，可以实现任意转弯半径的转向；操舵轮控制转向方式，即通过控制操舵轮的偏航角实现转弯，其存在最小转弯半径的限制。

控制系统通过安装在驱动轴上的编码器反馈来组成一个闭环系统，目前基于两轮差速驱动的AGV路径跟踪方法主要有：PID控制法、最优预测控制法、专家系统控制法、神经网络控制法和模糊控制法。

（4）信息融合技术。信息融合是指利用多源信息的关联组合，充分识别、分析、估计和调度数据，完成下达决策和精确处理信息的任务，并对周围环境、战况等进行适度的估计。目前，在导引领域研究和应用的信息融合技术主要有Kalman滤波、贝叶斯估计法与D-S证据推理等，其中以Kalman滤波最广。Kalman滤波具有良好的实时性，但它是建立在严格的数学模型的基础上，当导引模型存在较大建模误差或者系统特性发生变化时往往会导致滤波发散。为提高滤波算法的鲁棒性和自适应能力，可针对AGV的导引要求与特点，研究适当的自适应Kalman滤波算法、鲁棒滤波算法或智能滤波（如模糊推理、神经网络、专家系统）方法等。

苏州艾吉威机器人有限公司，坐落在苏州工业园区，成立于2011年12月，是一家以独创移动搬运机器人AGV技术为核心的厂内智能物流方案规划及实施的高新技术企业和软件企业。

公司自主研发的搬运机器人AGV产品线包括拥有美国发明专利和国家发明专利的无反光板激光AGV系列和智能工厂内信息化物流软件WMS、WCS、RFID等的一体化解决方案。

艾吉威作为行业创新的开拓者，技术领先且高速发展，是中国最早完全自主研发无标识导航叉车AGV且实现大规模集群应用的企业，技术处于行业顶尖之列，产品畅销国内外。

艾吉威荣获江苏省高新技术企业、江苏省机械工业专利金奖、江苏省机械工业科技进步一等奖、苏州科技领军企业、苏南国家自主创新示范区瞪羚企业等多项地级市奖项。

目前艾吉威已获得AGV相关专有技术70余项，且新专利申请量快速增长。上市的无反光板激光自主导航叉车AGV获得高新技术产品认证；公司同时是“苏州市无反光板激光自主导航智能搬运机器人工程技术研究中心”和“苏州市无反光板激光自主导航舵轮叉车式智能搬运机器人（AGV）重点产业技术创新基地”。

艾吉威专注于为客户制定柔性化、智能化、高效的智能物流解决方案，提供智能AGV及智慧物流系统一站式产品和服务，已为轮胎、汽车、3C电子、服装纺织、家电、纸业、药业、食品业和机械制造领域300+客户提供柔性化AGV智能物流系统的设计和建设。

艾吉威团队

艾吉威有一支非常优秀的团队：一支由领军博士、尖端移动机器人技术专家、国家注册管理咨询师、资深营销渠道建设总监、高级售后流程诊断管理顾问组成的核心团队。同时大力引进高水平的研发人才，持续加强研发体系，保持强劲的研发能力，致力于为客户提供价值更高的产品和服务。

艾吉威技术

移动机器人技术研发实力雄厚，获得多项国家发明专利和国际发明专利，覆盖导航技术、机械结构、安全防护、电气、整机、AGV系统等全领域，拥有多项软件著作权。艾吉威自主研发的无反光板激光自主导航技术，率先引领AGV进入无标识导航的新时代。

无反光板激光自主导航技术真正实现不需要任何外界辅助标志导航，使AGV成为独立自主的机器人，消除AGV难以柔性化使用的最大障碍，为变动环境应用AGV创造了合适的条件。随着需求愈发个性化，多品种、小批量定制化生产成为常态，这种生产模式要求AGV路径可变更。无反光板激光自主导航AGV零成本、快速变更路径的特点与客户需求相契合。无需停产安装和导航标志维护，成为客户理想的AGV。