第一次看到重载麦克纳姆轮运转起来，着实惊叹不小。以下视频直观地说明了麦轮底盘在平移和旋转时的轮子旋转方向。

  众所周知，在竞赛机器人和特殊工种机器人中，全向移动经常是一个必需的功能，这也意味着可以在平面内做出任意方向平移,同时完成自转的动作。为了实现全向移动，一般机器人会使用全向轮或麦克纳姆轮这两种特殊轮子。

  麦克纳姆轮是万向轮的一种实现方式，其轮毂轴与辊子转轴呈45度角，可以左斜或者右斜放置。理论上，这个夹角可以是任意值，根据不同的夹角可以制作出不同的轮子，45度是最常用的一种。它们通常以四个为一组使用，左斜和右斜轮成对使用、反向布置。多个麦克纳姆轮实现力的组合，既可实现直行、横移、斜行、原地旋转等平面内360°任意方向的移动和精确定位，特别适合在狭小环境下的灵活运动以及平面内任意方向毫米级的移动。解决“最后一米”的移动问题，使得原本在装配、加工、运输过程中需花费数十个小时完成的精确对位问题，轻松地利用一个动作瞬间完成。

  麦克纳姆轮AGV优点在于全向精确的移动，当运送大体积货物，而场地不容许AGV做大角度的旋转时，它便能很好地完成任务。此外，麦克纳姆轮AGV承载重量比一般的双轮AGV大得多，适应场景广泛。目前这种产品用于消费领域的可能性还是不大，全向平移的操作方式对于普通人来说不好驾驭，而且对场地要求比较高，地面要干净、不能太光滑、但也不能有坡度。

图片来源于哈工大

  如今，越来越多的生产自动化中开始用到AGV，这使得国内AGV市场呈现出了爆发式增长，据不完全统计，2017年国产AGV销售量约12900台，中国AGV市场销量呈高速增长势态，仍有大批新企业迈入AGV产业大军。然而，在行业高速发展的同时面临诸多挑战和问题。为显示其独特性，当前AGV机器人的技术差异化路线也呈现出了更多的特点，其中麦克纳姆轮由于特有的技术风格备受关注。

  目前，凤凰动力、欧米麦克等在麦克纳姆轮工程研究领域有着多年的技术沉淀，成功应用于国内车间生产线，研究及工程应用水平处于国内前列，并与国际同步。