工业生产中的AGV系统中往往会有多台移动机器人，它们在生产的过程中无时不刻的都在安全、快捷、高效的自动运行着，彼此之间互不干扰，在自己的路线上有序的运行着。而实现上述效果离不开agv控制系统中的交通控制器。

交通控制器英文名称Traffic Controller英文简写TC，就是agv运行系统的控制台。TC是实现AGV控制系统的调度的部分，其作用类似于航空领域的塔台、日常交通系统的交警。负责对调度AGV，起到在宏观上根据工业现场的生产情况对agv系统资源进行统一、合理、高效的分配的作用。

如标题所说，为什么在AGV控制系统中TC扮演着上帝的角色呢？

因为在AGV控制系统中TC需要时刻和不同的移动机器人进行通讯，实时的获取这些移动机器人的状态，除此之TC还会提供人机交互的接口，还通过人机交互接口，TC还可以和操作员进行交流，获取工艺上的操作信息，通过IO板卡或者网卡等获取第三方设备的运行信息。TC在获取到这些信息之后，会对这些信息实时的进行分析，预测，从而对AGV进行调度。

正因为TC可以实时的获取整个系统中的数据，所以就好像“上帝”一样实时的“俯视”者整个系统，所以说TC是AGV控制系统中的上帝角色

那么，看到这里你也许会问为什么需要上帝角色在控制系统中，移动机器人凭借其自认的“智能化”不是也可以完成自主运行吗？

移动机器人凭借其自身上的多种多样的传感器和高性能的控制器是可以实现“智能”的自主运行生产。但是，就好像生活中的交通运输系统一样，每一个汽车在人的驾驶下，可以自动的运行在道路上，并且也可以比较从容的面对大多数复杂的路况。

但是，每一个运行的车辆的个体仅仅能保证自身安全稳定的运行，但是并不能去避免堵车情况的发生，因为每个车辆的自我决策是基于自身情况和需求的而不基于整个交通系统的运行情况。

为什么，拥有上帝视角的TC可以使得AGV系统资源的合理高效的分配？

本质的原因就是信息，上帝视角意味着可以获取足够多的信息，从自动控制系统的角度来讲，获取系统的运行信息就是得到系统的反馈，根据这些反馈可以进行实时的计算，就类似于PID算法中的微分环节，可以提高整个控制系统的快速性，对控制系统的误差实现预测，从而提前进行控制，可以使得整个控制系统根据指令正常的运行。

拥有了“上帝视角”真的可以“为所欲为”

首先，TC作为信息的集中处理中心，可以轻松高效的实现，路段资源的最优分配，在搬运系统中通过，路由算法，可以实现路径的最优分配，从而实现在“不堵车”的情况下，提高搬运效率。在汽车厂底盘合装的生产线上，可以实现，移动机器人紧密的快节拍的运行，从而实现在有限的空间中以足够高的节拍运行尽可能多的移动机器人而不发生类似于“堵车”的死锁情况发生。

其次，TC通过人机接口可以获取到操作员的工艺指令信息，可以对整个AGV运行系统进行整体的调度，从而可以实现柔性生产，最大程度的满足生产要求。工艺操作员通过TC可以方便的对AGV控制系统进行调度，而不用对移动机器人逐一的进行控制。

再者，TC可以和第三方的设备进行交互，从而可以实现AGV控制系统和其他设备的配合，来提高生产线的整体性和自动化程度,最大程度的实现柔性生产。

最后，TC可以实时的对整个AGV控制系统的运行状况进行监测，并根据不同的生产信息进行分析预测，从而给出报警信息或者警告提示信息，从而保证生产安全，保护企业最切实也是最重要的利益。

TC和移动机器人相辅相成，形成高效、安全、灵活 的AGV运行系统。