AGV自动导引车，因能够自动将物品从一个点搬运到另一个点，在整个过程中不需人参与，可以代替人工叉车运输，减少工厂和仓库对劳动力的需求。同时AGV具有柔性好、自动化智能化水平高的特点，可根据生产工艺流程等改变而改变，也可与其他设备自动对接，实现自动化智能化生产。因此，近年来AGV得到越来越多制造业的青睐。

随着AGV的广泛应用，AGV小车的导航技术的发展引起业界的高度重视。许多AGV企业为了能更好地应不断变化发展的市场需要，积极开展AGV导航技术的创新。下面由国内知名的AGV系统提供商米克力美给大家分享AGV导航的关键技术，希望对大家有所帮助。

AGV小车根据路径偏移量来控制速度和转向角，从而保证AGV小车精确行驶到目标点的位置及航向的过程，叫做“导航”。AGV导航主要涉及三大技术要点：

1.定位

定位是确定移动机器人在运行环境中相对于全局坐标的位置及航向，是AGV导航的最基本环节。目前AGV定位方法分为:

(1)卫星定位。它是一种以空间卫星为基础的高精度导航与定位系统。GPS定位系统用于AGV定位时存在近距离定位精度低等问题。

(2)惯性定位。通过对固联在载体上的三轴加速度计、三轴陀螺仪进行积分，获得载体实时、连续的位置、速度、姿态等信息。但惯性误差经过积分之后都会产生无限的累积，因此纯惯性导航不适合长时间的精确定位。

(3)电子地图匹配定位。利用图像处理技术，将实时获取的环境图像与基准图进行匹配，从而确定载体当前的位置，匹配的特征可以为设定的路标、特定的景象或是道路曲率。电子地图匹配特别适用于对机器人系统长时间的定位误差进行校准。

以上定位方式中，惯性定位为相对定位方式，可以获得连续的位置、姿态信息，但存在累积误差;卫星定位、电子地图匹配等定位方式为绝对定位，可以获得精确的位置信息，但难以获得连续姿态信息。相对定位与绝对定位方式存在较强的互补性，通常采用将两者结合的组合定位方法。

2.环境感知与建模

为了实现AGV自主导航，需要根据多种传感器识别多种环境信息：如道路边界、地形特征、障碍、引导者等。AGV通过环境感知确定前进方向中的可达区域和不可达区域，确定在环境中的相对位置，以及对动态障碍物运动进行预判，从而为局部路径规划提供依据。

目前，多传感器信息融合技术已经被应用于AGV导航系统中，其所起的作用关系着机器人的智能化水平。这种技术的核心在于可以有效地对多传感器收集到的信息进行处理和融合，提高AGV自身对于不确定信息的抵抗能力，确保有更多可靠的信息被利用，有助于AGV更为直观地判断出周围的环境。

3.路径规划

路径规划是导航的一个重要环节。AGV根据环境的变化，对环境信息进行收集和分析，按照某一性能进行搜索，进而找出从起点到目标点的最优无碰撞路径或次优无碰撞路径;能够处理环境模型中的不确定因素和路径跟踪中出现的误差，使外界对机器人的影响降到最小;利用已知信息来引导AGV动作，从而得到相对更优的行为策略。

根据AGV掌握环境信息的程度不同，可分为两种类型：一个是基于环境信息已知的全局路径规划，另一个是基于传感器信息的局部路径规划，后者环境是未知或部分未知的，即障碍物的尺寸、形状和位置等信息必须通过传感器获取。

在当前AGV市场同质化严重，恶性价格竞争形势下。米克力美在AGV导航技术领域不断发力，在无反光板激光导航技术上取得重大突破。米克力美激光场景导航技术，在行驶过程中自主定位自主导航，通过全自动智能规划路径，实时构建地图来进行导航，无需任何施工和外设装置。米克力美激光AGV具有不需要预先铺设任何轨迹，更改导航路线非常方面，并实现实时避障等优点，一上市就引起AGV行业的高度关注。

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