如今，越来越多的协作机器人出现在生产线上，帮助厂商实现更智能、灵活的制造流程；为员工打造安全、轻松的工作环境；同时有效提高生产效率。

STIHL（斯蒂尔）是德国著名的油锯品牌和动力工具品牌，至今已有90多年的历史，产品销往160多个国家。早在1990年，STIHL就开始使用FANUC机器人，现在STIHL在位于德国魏布林根的工厂已有上百台机器人。

虽然STIHL工厂自动化程度很高，但在后段的产品检测和装箱环节，都需要人工完成。单台电锯的重量达到了10公斤，每位工人每班次需要累计搬运8吨的重量，工作强度很大。为了改变这一现状，不久前，STIHL在其电锯产品的包装线引入了FANUC CR-35iA协作机器人。

35公斤大负载机器人

首先，CR-35iA需要从悬挂输送带上抓取待检测和装箱的电锯，进行“摇动测试”。该测试是一项声学测试，当电锯被正确安装时，摇动时会发出“咔”的一声。在过去，这一步骤都由人工完成，由于电锯重量达到10公斤，此外还需要摇动，事实证明这对工人是一大负担。作为当今世界上负重最大的协作机器人，CR-35iA最大负重达到35公斤，可以很轻松地胜任这一任务。

精准抓取

悬挂输送带上安有80个挂点，CR-35iA需要精准抓取悬吊在挂点的电锯。项目使用了FANUC直线跟踪技术和视觉技术来实现对持续运动的输送线上的物品进行位置跟踪和抓取。另外，输送带线尾旁还设有缓存区，目的是当工人休息或来不及检测时，CR-35iA也可以及时清空输送带上的货物，以免发生堆积。

FANUC 直线跟踪技术（Line Tracking)

安全与高效并存

为提高效率，CR-35iA采用了两种工作模式：高速工作模式和协作工作模式。在高速模式下，机器人最大运动速度可达750mm/s。在协作工作模式下，机器人最大运动速度降为250mm/s。此外，当人接近机器人，安全激光扫描仪检测到人进入到了事先设定的机器人工作范围內时，机器人会从高速运行模式切换至协作运行模式，来确保人的安全。在作业过程中，若机器人碰到人，或人碰到机器人，机器人都会自动停止，避免对人造成伤害。

人机协作

无需安全围栏防护，机器人可以与人肩并肩协同作业，这是协作机器人存在的意义。在STIHL工厂，工人只需完成装箱前对产品的视觉检测，如果检测没有问题，只要按下机器人手抓上的确认按钮，CR-35iA就可自动将检测完毕的电锯装入到预先放置的包装盒里。

至今，CR-35iA已在STIHL成功运行了超过半年时间，毫无疑问的是人机协作的工作模式显著地帮助STIHL员工减轻了沉重的工作负担，并提升了工作效率。