随着工厂自动化，计算机集成的制造系统技术逐步发展和自动化立体仓库的广泛使用，AGV作为自动化运输的重要工具，技术上获得了迅猛发展，正逐渐替代传统的人工搬运和分拣，提高货物转载运输、自动上下货架等的准确性、安全性和智能性。

　　AGV根据不同的应用场景已衍生出了多种导航方式，每种导航方式也许都存在相应的优劣势，但均能找到自己的“用武之地”。

　　目前AGV导航方式有坐标导航、电磁导航、磁带导航、激光导航、光学导航、惯性导航、自然导航、图片识别导航、GPS导航等。而市场上主流的导航方式有磁导航、二维码导航、激光导航、自然导航，本文将从这些导航方式入手，分析AGV如何“因地制宜”选择恰当的导航方式。

　　磁导航

　　电磁导航是较为传统的导引方式之一，目前仍被许多系统采用。它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，使导线周围产生磁场，AGV上的感应线圈通过对导航磁场强弱的识别和跟踪实现导航。

　　其主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。缺点是路径难以更改扩展，对复杂路径的局限性大。

　　随着工厂规模的扩大及场地改造，电磁导航灵活性差的弊病显露无疑。磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。

　　实际上，有的企业担心把感应磁条贴在地面上影响美观，或是应某些工况需求，会在地面上开槽以隐藏磁条。

　　磁带导航相较于电磁导航而言，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁条铺设简单易行，AGV定位较为精确，磁带成本较低。

　　但是，磁带导航的缺点依然明显，磁带可能会受环路通过的金属等硬物的机械损伤，需要定期维护。路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁带行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。

　　佳顺智能董事长李特认为磁导航因其基本配置为磁传感器，采购成本较低，技术难度低，但地面施工工程很大。磁导航适用于地面嵌入型、轻载牵引型的装载方式，可用于非金属地面、非消磁的室内环境。

　　目前，传统AGV用磁导航比较多。

　　二维码导航

　　二维码导航逐渐被人们熟知源自于Amazon 宣布，将以7．75亿美元现金收购Kiva System公司，并建立自己的自动化物流仓库。Kiva机器人属于视觉识别二维码加惯性进行导航，其地图相当于是一个巨大的围棋棋盘，机器人可以到达所有点。

　　随后，国内外众多电商物流应用对标Kiva推出“货到人”的解决方案。在Geek++ CEO郑勇看来，现在在电商中主推的解决方案是“货到人”的机器人拣选系统，实现的是无人环境的运作，所以二维码导航在此环境下得到推崇。

　　郑勇还表示，加之在系统中对机器人的导航精度非常高，而只有二维码导航的精度最高，可以做到“毫米”级的导航精度，因此二维码导航也会用在精度要求高的制造业中。

　　可见，二维码导航的优点在于AGV定位精确，小巧灵活，铺设、改变路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。

　　郑勇指出，二维码导航的性价比最高，缺点则是路径需要定期维护，如果场地复杂，有人来干涉或拉地牛叉车经过，就容易把地上的二维码碾坏，需要频繁更换二维码。因此，比较适合全自动无人化的环境。

　　此外，二维码导航对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，对场地平整度有一定要求，价格较高。

　　激光导航

　　目前，市面上的激光导航有两种模式：

　　第一种是反光板导航，在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导航。

　　另一种则是SLAM导航，通过激光雷达对场景的观测，实时创建地图并修正机器人位置，无需二维码、色带、磁条等人工布设标志物，真正实现对作业环境的零改造。另一方面，通过激光雷达对障碍物的实时检测，有效规划轨迹避开障碍物，提高人机混合场景的适用和安全性。

　　在Geek+ CEO郑勇看来，目前SLAM导航的受关注度最高，成为很多厂家的研发方向，灵活度也比其他导航方式强。Geek+也自主研发了SLAM导航，这类导航方式不需要地面任何的标识，也不改变工作环境，使得机器人部署更快。

　　同时，郑勇也表示，激光导航定位比较精准，但在精度上激光导航不如二维码导航，可以做到“厘米级”的精度。

　　业内人士称，目前激光导航的市场份额正在逐步扩大，它是目前国内外许多AGV生产厂家优先采用的先进导航方式，已经和二维码导航及磁导航成为国内最主要的三类AGV导航方式。

　　但是，激光导航的制造成本高，对环境如外界光线，地面要求，能见度要求等要求较相对较高。

　　被誉为“国内首家全面掌握激光导航移动机器人全部软、硬件技术的科技型企业”的苏州罗伯特木牛流马物流技术有限公司，会考虑成本因素根据客户需求来搭配导航系统。

　　木牛流马总经理王平解释，从目前来看，如果客户对效率、准确度要求高，在生产管理中信息化基础较雄厚时，会建议客户选择精准度最高、稳定性最强、灵活性最大的激光导航技术。

　　同时，木牛流马也有比较先进的视觉导航、磁导航解决方案，以此弥补给客户提供解决方案时产品链的缺失。

　　自然导航

　　从上述介绍来看，目前市面上的AGV产品还较多采用“有轨导航”，它需要借助磁条、磁钉、二维码、激光反射板等辅助设施。这类产品在实际应用当中，实施工程量浩大，维护成本高昂，路径更改和扩展困难，无法适应复杂多变的生产环境，无法满足产业柔性升级的需求。

　　南江机器人自主研发了自然导航，其总经理章逸丰介绍，自然导航是近几年随着智能制造和柔性生产需求新兴的导航方式，技术门槛高，尤其是在机器人智能算法和协同调度方面。

　　南江智能移动机器人iAGV就融合了自然无轨导航技术，搭载智能算法，无需借助任何辅助标记，机器人能够按照算法规划路径自主移动。无需改造工厂环境，遇到工人和货物自主避障和绕行。

　　章逸丰介绍，该系列产品涵盖辊筒式、背负式、潜入式和牵引式等多种应用型号，并可根据工厂实际应用场景灵活配置。“应用由软件驱动的‘柔性’充分满足了企业柔性生产需求，路径灵活指派，机器人快速响应。”可广泛应用于3C 制造业、电商、医疗和仓储物流等。