项目背景

　　AGV小车，是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的自动化装备，目前广泛应用于诸多行业。以物流行业为例，传统的物流行业严重依赖于人力，伴随近年电商企业的迅速崛起，一些电商企业开始投入巨资自建高科技物流系统，因而物流机器人、送货无人机、大数据驱动的智能分拣技术则成为该行业的主要发展方向。

　　现在，国内某最大自建物流型电商率先在无人机配送方面开展布局，以无人机为主角来筑建智慧航空物流体系。届时，该公司会完成“AGV +流程管理+数据交互+软件平台”的物流工艺链整合。其中，Elmo的小型驱动器在为该电商公司构建整个AGV智能生态系统的过程中发挥重要作用。

　　项目要求及挑战

　　AGV的驱动系统由伺服电机和减速机组成，用于AGV本体驱动以及装卸载机构的驱动，是AGV的核心部件，对AGV的成本和性能影响至关重要。伴随AGV逐步走向智能化，因此对于AGV所使用的驱动产品则提出更高的要求。

　　l 智能AGV最基本的要求是高效率并节约能耗，这对于驱动器的性能提出更高的要求。

　　l 智能AGV机械结构向模块化、可轻易重构的方向发展，如动力模块中的电机、减速机、检测系统一体化等。在整体结构紧凑的情况下，驱动产品的空间也变得十分有限，因此，需要体积更小的驱动产品来进行替代。

　　l 智能AGV的控制系统更趋于开放，以便于标准化及网络化。

　　l 智能AGV除涉及传统的位置、速度、加速度等一系列参数之外，还涉及机器视觉、力反馈等融合技术来进行决策控制。

　　l 智能AGV对驱动器的主从电流随动器及大电压输入范围要求更高。

　　Elmo所提供产品及解决方案

　　根据上述要求，需要选择符合小型空间要求的紧凑型设计驱动器，因而在该项目中主要选用两款驱动器——SOL-GUI和SOL-WHI，这两款驱动器属于Elmo的SimplIQ家族。Elmo的SimplIQ系列全数字式伺服驱动器结合了高功率密度，智能化的功能和友好的空间设计。它们集成了Elmo的SimplIQ运动控制核心技术，可提供顶级的伺服控制特性，从而获得超强控制性能。同时，它具备高阶编程的能力，并兼容标准的通讯协议。除此之外，所有的驱动器均提供了电流环、速度环和位置环的控制以及多种换相形式和位置反馈编码器的支持。

　　使用SOL-GUI和SOL-WHI后，为企业带来的效能如下：

　　l 安装SOL-GUI和SOL-WHI驱动器后，运行效率超过95％；

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供12VDC至59VDC的宽电压输入范围。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI支持模拟输入跟随器和CANopen协议，允许客户在不改变驱动器的情况下进行任意切换。

　　lSOL-GUI和SOL-WHI提供PWM电流跟随器模式，这点优于模拟电流跟随器。

　　Elmo产品图片及应用架构图

　　总结：

　　对于Elmo的驱动器而言，“小而精”是其最大的优势。比如，Elmo的伺服驱动器能直接安装在关节内，机械关节可以维持小尺寸和紧凑性，且伺服驱动器的持续输出电流和峰值电流输出能够确保具有足够的能力让驱动电机达到较高的加减速度。凭借体积小且功率密度高、大电压输入、高效率的高占空比、PWM电流跟随器支持及CANopen总线支持等五大特性，经过2个多月的测试运行后，该驱动器的性能和功能符合项目要求，视为成功。