上一次我们见到Ghost Robotics公司的四脚机器人Minitaur时（其实也是我们第一次见到它），它能凭借一种跳行的步法，以非常快的速度进行移动。Minitaur初次亮相后，一些科研人员提出了一个有趣的问题：如果有一天你被一台类似Minitaur的人工智能追杀，究竟什么样的地形能挡住它？它能爬楼梯，能翻过围栏，还会开门！最后，大家得出一个答案——冰面。

在今天新推出的一个视频中，我们再一次见到了Minitaur，它比以前更厉害了。现在，它已经能通过调整自己的步法在各种地形上行走了。它能走过碎石路面，能在管道内匍匐前进，甚至它还能“站起来”只靠两条腿走路。但是在视频中，Minitaur遇到冰冻的路面时，它还是有些力不从心，我们能看到它在打滑，而且还在尝试着努力稳定自身。

Minitaur这种“凌波微步”的武功到底“师承何处”？

首先，它的尺寸中等，重量轻，而作为一种四脚机器人，它还有一大优势就在于它的潜力：它能凭借不同的步法，去适应不同的地形。另外，凭借高转矩的无电刷外置电机以及独特的腿部设计，它能进行快速地移动、跳跃甚至攀爬。机器人还配置了高速译码器和高清摄像头，并能通过电机分析地面状况，其反应时间非常短（比眨眼还快）。

其独特的腿部设计以及定制电机控制器能让电机像弹簧一样进行运作。通过编程，Minitaur上面的直驱电机更是能像弹簧阻尼系统一样工作。其直驱转矩评估方法（该方法目前正在专利申请中）能帮助机器人快速进行反应，并“明白”自己要“用”多大的力气。这能让这款机器人使用起来更加安全，也更加便捷。

虽然Minitaur在冰面上“如履薄冰”，但相信很快冰面也要难不倒Minitaur了。正如我们在视频中看到的那样，Minitaur的四条“蜘蛛腿”能不断尝试着稳定自身，正如一个正在学习走路的婴儿一样。