二、主要竞争对手概况
　　在民用领域，国际上占据了工业机器人绝大部分市场的“四大家族”：安川、FANUC、KUKA、ABB公司，自上世纪70年代中期开始了全球专利布局，并且逐年上升。同时，“中国增长”让全球领先的工业机器人巨头都把目光投向这块土地，不约而同的是，总部在瑞士的ABB、日本的FANUC（发那科）、日本的YASKAWA（安川电机）、德国的KUKA（库卡）都将其中国总部设在上海。目前，这四家企业在中国市场占有率总共达到八成以上，前三家在全球的机器人销量都突破了20万台。
　　在军用领域，由美国政府支持的军用机器人开发商占据了全球军用机器人市场的85％，欧洲占据15％，而中国仅为0.1%。军用机器人领军企业General Dynamics市场占有率为27%，诺格公司、洛克希德－马丁公司紧随其后。
　　1、日本安川电机（Yaskawa）
　　1915年合资公司安川电机制作所成立。安川电机自1977研制出第一台全电动工业机器人以来，旗下拥有Motoman美国、瑞典、德国以及Synetics Solutions美国公司等子公司，至今共生产13万多台机器人产品，而最近2年生产的机器人3万多台，超过了其他的机器人制造公司。2005年4月，该公司宣布将投资4亿日元，建造一个新的机器人制造厂，该公司每月工业机器人生产能力将达到2000台。安川公司在全球申请的机器人相关专利4505件，去掉重复的同族专利为1949项同族专利。

图5 安川电机的专利申请情况

　　2、日本FANUC
　　日本发那科公司(FANUC)创建于1956年，是当今世界上数控系统科研、设计、制造、销售实力最强大的企业，研发人员占公司总人数的1/3/。1974年， FANUC工业机器人问世——基于伺服、数控基础，1976年投放市场。FANUC公司在全球申请的机器人相关专利5507件，去掉重复的同族专利为1476项同族专利。

图6 发那科公司的专利申请情况

　　3、德国KUKA
　　KUKA公司成立于1898年，总部设在德国奥格斯堡，是为汽车制造、航天、能源及工业领域提供柔性自动化系统设备的公司。2000年9月，库卡自动化设备（上海）有限公司正式成立。2004年7月，库卡柔性系统制造（上海）有限公司在上海青浦工业园成立。2008年12月，在上海交通大学成立“KUKA焊接机器人智能化与工程应用联合实验室”。KUKA公司在全球申请的机器人相关专利2383件，去掉重复的同族专利为802项同族专利。

图7 德国KUKA公司的专利申请情况

　　4、瑞士ABB
　　ABB是由两个历史100多年的国际性企业瑞典的阿西亚公司（ASEA）和瑞士的布朗勃法瑞公司（BBC Brown Boveri）在1988年合并而成，两公司分别成立于1883年和1891年。ABB集团的业务遍布全球100多个国家，拥有107,000名员工，ABB集团超过一半的营业额来自欧洲市场，近四分之一来自亚洲、中东和非洲，五分之一来自南北美洲市场。ABB公司在全球申请的机器人相关专利3389件，去掉重复的同族专利为923项同族专利。

图8 瑞士ABB公司的专利申请情况