丹麦Capra 机器人公司基于 Mads Bendt 发明的独特专利轮架。轮架的灵感来自于 Mads 自 1986 年以来作为电动轮椅使用者的经历，当时他在滑翔机事故中摔断了脖子，使他的肩膀和下方瘫痪。因此，Mads 在驾驶和使用电动汽车方面拥有超过 160.000 小时的经验。他利用这些经验、他的教育和他的技能发明和开发了三款电动轮椅和最新的 Capra Robotics 使用的轮架。

电动轮椅通常采用差速转向或阿克曼转向，两者的能力有限，但方式相反。差速转向有利于狭窄空间的机动，但缺乏转向和牵引的精确度。阿克曼转向的精度很好，但转弯半径很大。

这让 Mads 想到发明一种新型轮架并为其申请专利，该轮架可用于新型移动车辆——它应该非常灵活和机动，转向精确且紧凑。这个想法是优越的，由一个带有前后轮的轮架和两个侧轮组成——前后轮同步反方向转动，允许原地360°转向，方向精度高. 此外，还开发了一种新型悬架系统并与轮架集成，具有可变的灵活性，允许攀爬更大的路缘石，并且具有很强的地形适应性。

第一个使用专利轮架的应用是作为行走时身体有障碍的人的移动设备，如 Mads，这是在 Agile 360 公司完成的，从 2015 年 9 月到 2017 年 9 月，由 Else & Erik Jørgensens Familiefond 支持. 不幸的是，由于前轮的位置，不可能以可接受的方式安装脚凳。因此，该解决方案仅对没有腿下部的人有吸引力。由于这个目标群体比较小，该项目被终止了。

在此之后，Mads 调查了该专利的应用可能性，该专利涵盖了所有类型的车辆，并发现它非常适合移动机器人平台，尤其是户外使用。2017 年 9 月，与 MiR 的创始人 Niels Jul Jacobsen 取得了联系。 Mads 进入了机器人领域，并开始了 Bendt Inventors 公司的移动机器人轮架的早期工作。2018 年底，Niels 以投资者身份进入公司，公司名称更名为 Capra Robotics。2019年1月员工入职，现公司建设开始。我们搬到更大的办公场所，Niels 于 2020 年 8 月进入公司担任 CEO。