美国CapSen Robotics公司位于宾夕法尼亚州匹兹堡，是一家有着五名工程师的小公司。在首席执行官Jared Glover将他在麻省理工学院的博士研究项目商业化之后，他于2014年创办了该公司。Glover的博士研究项目是在一堆杂乱的3D图像中检测目标物体。我与Glover探讨了这项研究，他的新公司及其产品。

“我们选定箱柜取应用放是因为它非常适合这项技术。”他说，“大多数情况下，你有或能够获取目标物体的3D模型。真正的挑战在于这些物体是被杂乱地堆放在箱子里，而一台拾取机器人每次只能取出一个物体。”

Glover的团队开始调整研究代码，并研发其核心产品：箱柜取放软件，由软件、摄像机和计算机组成的即插即用系统，一台转盘式3D扫描仪。

“研发定制箱柜取放软件最大的挑战在于，它涉及大量的搜索。”Glover解释说， “如果你在传送带的平面图像中寻找某物，你只需搜索x、y坐标和方向。但在箱中寻找某物时，你需要搜索x、y或z坐标位置和方向，因此要搜索六个维度。要想在箱中进行有效的搜索要困难的多。“