自动化立体仓库是高层的货架存储，出入库的作业通常由自动化物料搬运设备完成。由于采用了自动化技术，因此可大幅提高物流效率、降低人工成本，深受物流企业追捧。具体来说，自动化立体仓库主要有四个方面的特点。

其一，高层货架存储，充分利用空间资源。对物流企业而言，足够的库房是基础，但在土地成本越来越高下，如何利用好每一寸土地及空间，对企业意义重大。因此，采用高层货架存储是必然之举。

其二，自动存储，提高效率，减少失误。自动化立体仓库最大特点就是自动化，自动化技术的应用，不仅提高了工作效率，还减少了存储货物中出现的差错以及货品破损率。随着自动化技术日益成熟，自动化立体仓库的自动化水平也将再次提升，从而发挥出更大作用。
其三，计算机控制，具有集约效应。采用先进的自动化设备进行生产后，物流企业将产生集约效应，并在提高物流效率、减少城市交通拥堵、降低碳排放量等方面做出更大帮助。
其四，信息集成，方便生产运行。信息集成技术是自动化立体仓库的基础，为自动化技术的实现提供系统化的数据管理。另外，将自动化立体仓库的信息管理系统与企业信息系统库集成为一体，更方便物流企业生产运行。基于上述特点，自动化立体仓库正受到越来越多的企业重视，且不仅限于物流企业。随着自动化立体仓库的普及，其必将成为现代物流系统中的重要节点。不过，与发达国家相比，我国自动化立体仓库还有较大差距。这是由于我国自动化技术还是一个全新研究领域，处于发展初期阶段，未来仍有很长的路要走。
所幸我国自动化技术发展迅猛，不断朝着智能化、虚拟化、高度集成化的方向前行，为自动化立体仓库提供了技术保障和支持。在自动化技术日益成熟下，自动化立体仓库有望进入新的发展阶段，未来前景更加广阔。
自动化立体仓库的信息管理系统主要包括计算机监控系统、数据库系统、网络系统。计算机监控系统涉及管理计算机、监控计算机、控制具体设备执行的PLC控制器等。数据库系统完成底层数据的存储，网络系统则完成复杂信息的传送和交换。

01

搬运系统、控制系统与装卸码垛机器人

巷道机只能在巷道内进行存取作业，货物出入库需通过周围的配套搬运机械设施。周边搬运系统包括搬运输送设备、自动导向车、机器人、叉车、台车、托盘等。其作用是配合巷道式堆垛机完成货物运输、搬运、分拣等作业，还可以临时取代其他主要搬运系统，使自动存取系统维持工作，完成货物出入库作业。

02

穿梭车

在自动化物流系统中，物料输送主要采用链式、辊道、带式输送机等通用设备，一般均固定在地面上。将上述设备装上行走轮，沿固定路径移动，就成为穿梭车。穿梭车具有动态移载的特点，能使物料在不同工位之间的传送及输送线布局更加紧凑、简捷，从而提高物料的输送效率。因此，穿梭车在自动化物流系统中应用较为普遍。

一般来说，沿固定轨道行走的输送设备称为穿梭车（RGV），无轨的称为自动导引车（AGV），在空中输送的称为悬挂小车（EMS）。从轨道形式上，穿梭车可分为往复式直行穿梭车和环行穿梭车，环行穿梭车能在同一轨道上运行多辆车体，可大大提高搬运能力，是穿梭车的发展趋势。目前，国内穿梭车的速度一般为120~200m/min，在国外机场行李分拣系统中，采用无接触能量传输技术的穿梭车最高走行速度可达600m/min。穿梭车(RGV)是通过导轨或地链来约束和引导小车运行。它有两套传动机构：输送机构、运动机构。穿梭车(RGV)的约束导轨由双轨和单轨两种。

03

自主移动机器人

自主移动机器人简称AMR,是一种具有理解能力，并在其环境中独立移动的机器人。AMR 不同于其前代产品自动导航车辆 (AGV)，后者依赖于轨道或预定义路线，并且通常需要操作员监督。
AMR使用一组复杂的传感器、人工智能、机器学习技术来计算规划路径，以理解环境并在其中导航，不受有线电源的限制。由于AMR配备了摄像头和传感器，如果它们在环境中导航时遇到意外障碍，例如掉落的箱子或人群，它们将利用避撞等导航技术来减速、停止或重新规划路线绕过障碍物，然后继续执行任务。
相较于传统AGV，AMR具有感知环境、自主导航、智能避障、智能跟随等功能，可以免去人们铺导引线、贴地标线等改造环境的工作，特别是生产作业流程变更时，只需让机器人重构地图即可，节省了工人重新部署环境的成本，让室内物流更加柔性、高效。同时，它还打破了AGV的能力边界，可以在更多类型的场景下完成搬运、挑选和分拣任务。基于SLAM技术的AMR更是物流机器人企业未来重要的技术发展方向。可以预见，随着仓配模式前移，AMR将能够更好的发挥优势，市场容量将逐步打开。

04

码垛机与码垛机器人

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人系统采用专利技术的坐标式机器人的安装占用空间灵活紧凑。能够在较小的占地面积范围内建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。
自动化立体仓库系统中大量使用码垛机或机器人完成码垛、拆垛的工作。是一种集成化的系统，它包括工业机器人、控制器、编程器、机器人手爪、自动拆/叠盘机、托盘输送及定位设备和码垛模式软件。它还配置自动称重、贴标签和检测及通讯系统，并与生产控制系统相连接，以形成一个完整的集成化包装生产线。
（1）生产线末端码垛的简单工作站：这种柔性码垛系统从输送线上下料并将工件码垛、加层垫等，紧跟着有一输送线将码好的托盘送走。

（2）码垛/拆垛工作站：这种柔性码垛系统可将三垛不同货物码成一垛，机器人还可抓取托盘和层垫，一垛码满后由输送线自动输出。

（3）生产线中码垛：工件在输送线定位点被抓取并放到两个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛通过线体自动输出或输入。

（4）生产线末端码垛的复杂工作站：工件来自三条不同线体上，它们被抓取并放到三个不同托盘上，层垫也被机器人抓取。托盘和满垛由线体上自动输出或输入。

05

自动分拣机设备

分拣是指将物品按品种、出入库先后顺序进行分门别类堆放的作业。这项工作可以通过人工的方式进行，也可以用自动化设备进行处理。能连续、大批量地分拣货物,分拣误差率极低、分拣作业基本实现无人化。

06

自动分拣系统的适用条件

（1）一次性投资巨大（本身需要建设短则40-50米，长则150-200米的机械传输线，还要有配套的机电一体化控制系统、计算机网络及通信系统）。

（2）对商品外包装要求高( 只适于分拣底部平坦且具有刚性的包装规则的商品）。为了使大部分商品都能用机械进行自动分拣，可以采取的措施：

（a）推行标准化包装，使大部分商品的包装符合国家标准；

（b）根据所分拣的大部分商品的统一的包装特性，定制特定的分拣机。

07

自动分拣系统的组成

自动分拣系统种类繁多，一般由控制装置、分类装置、输送装置及分拣道口组成。以上四部分装置通过计算机网络联结在一起，配合人工控制及相应的人工处理环节构成一个完整的自动分拣系统。（1）控制装置的作用是识别、接受和处理分拣信号，根据分拣信号的要求指示分类装置，按商品品种、商品送达地点或者货主的类别对商品进行自动分拣。

（2）分类装置的作用是根据控制装置发出的分拣指示，当具有相同分拣信号的商品经过该装置时，该装置工作，改变商品在输送装置上的运行方向，使其进入其他输送机或分拣道口。

（3）输送装置的主要组成部分是传送带或输送机，其主要作用是使待分拣商品鱼贯通过控制装置、分类装置。

（4）分拣道口是已分拣商品脱离主输送机进入集货区域的通道，一般有钢带、皮带、辊筒等组成滑道，使商品从主输送装置滑向集货站台，在那里由工作人员将该道口的所有商品集中后或是入库储存，或是组配装车并进行配送作业。

08

自动分拣系统的种类

自动分拣系统有超过10种不同型式，基本分为直线型分拣系统和环型分拣系统两种类型。直线型分拣系统主要包括滑块式分拣机、滚轮分拣机、滚筒分拣机等；环型分拣系统主要包括翻盘式分拣机和交叉带式分拣机；其他还有推杆式分拣机和垂直分拣机。

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