自动引导AGV叉车改造

　　自动导引AGV叉车是一种在激光等导航装置引导下按照既定路线运行并完成设定任务的无人驾驶自动叉车，是自动化物流系统中重要的搬运工具，能够大大提高物料的搬运效率。

　　将普通电动叉车改装为AGV叉车具有如下优点：

　　1、提高效率，降低成本

　　叉车可按照提前设定的路线、任务进行搬运，无需人工参与，可持续工作。大大提升了工作效率，减少人员投入。

　　2、提升自动化程度

　　利用计算机技术，无线网络，结合物料管理系统，仓库管理系统，车辆调度管理系统等，实现工厂、仓库管理运行的自动化。

　　3、提升安全性

　　自动化叉车严格按照规定路线行驶，当行驶路线上有障碍物或行人时会自动停车或主动避让，大大降低了人工开叉车带来的不确定性。

　　4、适应各种工作环境

　　在环境比较恶劣的现场，可以让叉车自己工作，最大程度减少了对人员的影响。

　　将一台普通叉车改装为自动化叉车，通常要更改以下几个方面：

　　1、定位导航装置

　　利用激光扫描仪或摄像头，获取环境特征或标志，时时定位

　　2、地图生成系统

　　扫描工作环境，生成环境地图，是AGV运行的基础条件，要求生成地图快速、准确，地图更改方便

　　3、任务调度系统

　　对AGV的任务进行设定，对多台AGV进行任务调度，方便随时更改

　　4、运动控制系统

　　取代或并联原车控制系统，对运动、提升等动作进行控制

　　5、运动驱动系统

　　采用舵轮等方式

　　6、货物相关传感器系统

　　负责货架、货物的检测，包括扫码、存在检测、负载检测等

　　7、安全系统

　　障碍扫描，避障，警示灯，报警声音等

　　其中最为重要的是定位导航及运动控制。

　　定位导航：目前叉车的改造主要有两种方式，基于反光板的导航和基于固定环境的导航，两种方式都要基于激光扫描仪。激光扫描仪的厂商很多，根据价格和性能不同，相对比较好选择。如：SICK, Omron，P&F等都比较成熟。激光扫描仪采集到的数据需要做相应的算法及滤波处理，向控制器精准的给出位置及方向坐标。

　　运动控制器：运动控制目前主要是利用PLC控制与原车控制器并联的方式实现，当然也有一些国外的著名品牌的控制器选择，如：英国Guidance Automation公司的控制器非常适合叉车的改造。

　　北京品创智能科技有限公司是一家专业从事AGV及叉车改造的公司，并且是英国Guidance Automation公司在国内的代理。

　　Guidance Automation公司为全球最好的AGV制导、导航和控制解决方案提供商之一，总部设在英国莱切斯特，并在牛津设有研究院。公司有30年的服务、配套及项目管理经验，专业从事AGV导航及电动叉车改造。

　　基于国外先进的产品，凭借多年的项目实施经验，品创智能公司的AGV方案具有如下优势：

　　定位导航采用三种解决方案：基于固定环境特征的导航、基于反光板的导航和基于二维码的导航。

　　其中基于环境（SCENE box）的导航系统是目前国际上最先进的AGV激光导航方式。该导航方式无需布置任何的反射装置,根据SLAM算法自动生成地图，扫描范围30m 重复精度±1cm，可以进行有效的避障及防撞。

　　其配套的地图生成软件Adopt SCENEE能够快速生成环境地图，易于更改，一键下载。

　　在运动控制方面，Guidance Automation公司提供了一款万能型车辆控制器（KingPIN）,作为导航解决方案中的核心组件，控制器兼容所有的导航方式，并能兼容大部分电机生产厂家的产品。其预留的大量外部接口非常适合做AGV叉车的改造。

　　车辆调度管理软件平台，Monitrav可同时调度100+的AGV工作，自由的路线规划，先进的车辆管理方式，并可做车辆调度，运行的仿真，大大提升工作效率。

　　品创智能做为国内唯一的代理商，具有丰富的产品培训及项目实施经验，一直致力于为客户提供最优质的服务和最满意的产品，愿和客户一起共同进步，促进AGV行业的发展。

　　具体内容参见北京品创智能网站：www.qtsmart.com.cn