月台无人装卸有多难？或许只有当项目真正落地实施后才能知道。尤其是在许多环境复杂的项目现场，货物出库到装车之间的路径距离，室内外路面状况，以及货车类型、车厢状况、登车桥坡度等等因素，都会给月台无人装卸带来高难度挑战。近期，未来机器人凭借领先的技术实力与项目沉淀经验，成功落地又一高难度月台无人装卸项目案例。

OVERVIEW 

项目概况

该项目位于华南地区，项目现场环境复杂，客户希望通过导入未来机器人月台无人装卸解决方案，配合立库辊筒线节拍，实现货物出库-装车全流程自动化，无需人工干涉，提升月台装卸效率与货物周转率。

DIFFICULTY 

项目难点

• 高/低栏货车停稳后，月台与货车间升起的登车桥与地面形成一定坡度，载满货物的无人叉车需要驶上登车桥进入货车，坡度对无人叉车行驶速度，货叉举升有一定的干扰；

• 室外地面有沟坎，货车车厢地板凹凸不平，无人叉车在行驶过程中如果行驶速度控制过快或者过慢，都会影响装车效率及风险；

• 需要在有限的货车宽度内完成两列标准外宽为1100mm的货物精准摆放（不含超托），对无人叉车的空间测量感知及货叉自适应控制要求极高；

• 无人叉车需要对接立库辊筒线，配合货物出库节拍，满足月台装卸，货物出库到装车的速率要求。

BREAKTHROUGH

       项目突破

3D激光混合视觉导航SLAM

兼容室内外复杂环境

• 该项目配置VNE20室内外平衡重无人叉车，用于月台无人装卸，匹配室内外环境下的无人搬运需求。遇到室内外复杂场景时，

VNE20无人叉车通过配置3D激光混合视觉导航SLAM，提取环境图像信息，同步定位并创建自然特征地图，精准识别地面路况，

• 如地面沟坎，凹凸不平的货车车厢地板等；同时结合智能算法与仿真建模计算，沉淀项目数据，从无人叉车行驶速度，加速度，货叉举升高度等方面进行不断调整优化，最终得出

装车效率与安全双优方案

• ，解决项目现场的复杂环境难题。

车端环境感知结合高精度控制模块

动态环境下高效作业

VNE20无人叉车车载环境感知系统不仅能识别检测货车类型，还能精准感知测量车厢的放货空间，当无人叉车载货进入高/低栏货车车厢后，通过感知激光和视觉定位，在宽度约为2450mm的车厢，完成两列标准外宽为1100mm（不含超托货物）的货物摆放；

结合未来机器人自主研发高精度伺服控制技术，VNE20无人叉车根据货车停车位姿，货车尾车宽度等自适应调整自身车体位姿，进行横向及航向偏移矫正；根据货车尾车宽度及放货空间，进行货叉自适应调整，货叉控制精度达到5mm，动态环境下实现高效安全作业。

中控调度系统对接WCS

出库-装车全流程自动化

货物经由立库辊筒线运输出库，再由无人叉车对接辊筒线叉取托盘货物，转运至高/低栏货车车厢，完成货物出库-装车。未来机器人中控调度系统对接客户WCS，接收货物辊筒出口编号、月台装车位编号等信息。

当收到出库需求时，中控调度系统将相关的出库信息发送给无人叉车，调配无人叉车前往相应辊筒线，配合货物出库节拍，叉取货物运送至车厢，达到30托/小时的货物出库到装车的速率，完全满足客户月台装卸效率要求。当无人叉车装车完毕后，发送信号给PLC，PLC控制登车桥上升回至尾板，货车驶离月台，完成全流程自动化出库-装车。

VALUE 

项目价值

该项目是未来机器人在月台装卸场景下又一成功案例，并且该项目中遇到的场景环境相较于之前项目案例更为复杂多变。然而凭借着领先的技术优势与复杂场景沉淀经验，未来机器人月台无人装卸解决方案成功帮助客户实现智能物流升级，提高仓库货物周转率与装车效率。

未来机器人（深圳）有限公司（以下简称“未来机器人”）成立于2016年，由香港中文大学博士团队联合创办，是工业无人车辆全球领军企业，融合L4级无人驾驶感知技术及视觉伺服运动控制技术，实现在刚需场景下的高柔性物流无人化解决方案，面向全球，推动物流节点内部柔性无人化升级进程。

未来机器人致力于用技术赋能工业车辆无人驾驶，为制造业物流和仓储物流的装卸货、存取、分拨等环节提供高柔性、高效率、高性价比的无人搬运解决方案，包括大规模集群机器人调度系统、智能环境监控系统及多传感器融合工业无人车辆。目前公司已研发和生产多款无人叉车、无人牵引车产品，突破9.4米高位存取、2.0米窄通道存取、无人装卸车、多层移动式料框堆叠等刚需场景需求，完成了超过50个行业标杆企业的现场应用案例，覆盖汽车制造、食品、石油化工、电商物流、保税物流、零售物流、汽车物流、快消品制造、家电制造、制药、新材料制造、3C电子制造、纺织、印刷等行业在内排名前三的头部企业。

作为国家高新技术企业，未来机器人拥有一支实力雄厚的队伍，汇聚众多机器视觉、运动控制、AI、深度学习等领域顶尖人才，团队成员近200人，其中研发人员超过70%，核心团队汇集了东京大学、香港中文大学、浙江大学、上海交通大学、哈尔滨工业大学等国内外名校的20多位博士、硕士，在中国香港、中国杭州、中国西安、日本、韩国、马来西亚等国家和地区设有办事处及项目交付中心。

凭借着行业领先的研发实力、创新的产品和服务，未来机器人先后成为香港创新科技基金（ITF）企业支援计划（ESS）项目承担单位，国家高新技术企业，国家科技部“智能机器人”重点专项主要参与单位和深圳市孔雀团队项目依托单位，于2017年荣获香港工商业奖、粤港澳大湾区十大科创项目奖、中国机器人网“恰佩克”技术创新奖，2019年荣获中国物流技术奖，2020年荣登36氪“中国最受投资人关注创业公司TOP100”榜，并成为大中华区首个获得TUV南德公司工业无人车辆新标准ISO3691-4欧盟CE认证的企业。截至2021年1月，公司已累计申请关键技术专利100余项，20项行业首创CN、PCT等发明专利。