视觉导航定位系统
在非结构化道路环境中，自主移动能力是移动机器人的核心功能，导航地图和定位则是机器人自主移动的基础；采用视觉slam方法的导航系统，在不用GPS和不添加任何辅助定位设施情况下，即可实现机器人导航地图的建立、实时定位机器人在地图中的位置。
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视觉导航定位系统利用摄像头，采集机器人视野内图像，通过连续多帧图像中的特征点信息来计算机器人当前姿态，同时建立三维视觉导航地图。地图建立之后，通过对比当前图像的特征点与地图中的特征点，视觉导航系统可以持续快速输出机器人在地图中的实时位置。机器人路径规划模块根据这个实时位置信息控制机器人完成预设动作，从而实现机器人的自主无轨运动。
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