随着智能制造在全世界大范围兴起，随即引发的第四次工业革命也使得智能制造产业取得了飞速发展，作为智能物流核心设备之一的移动搬运机器人近年来呈现了爆发式的增长。除了常见的AGV之外，RGV、IGV也是自动化物流体系中不可或缺的一份子。

对于RGV、AGV、IGV这三者之间的区别与联系，很多人没有清晰的概念。RGV、AGV、IGV之间究竟有何区别？我们从概念说起。

RGV、AGV和IGV的含义

RGV：全称是Rail Guided Vehicle，即“有轨制导车辆”，又叫有“有轨穿梭小车”。RGV常用于各类高密度储存方式的立体仓库，小车通道可根据需要设计任意长，并且在搬运、移动货物时无需其它设备进入巷道，速度快、安全性高，可以有效提高仓库系统的运行效率。

AGV：全称是Automated Guided Vehicle，意即“自动导引运输车”。AGV是装备有电磁、光学或其它自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。

IGV：全称是Intelligent Guided Vehicle，即智慧型引导运输车。IGV是最近几年提出的新概念。和传统AGV相比较，IGV柔性化程度更高，无需借助任何固定标记物行驶，并且路径灵活多变，可根据实际生产需求灵活调度。

RGV、AGV和IGV都是用来实现物料的自动搬运和转载，但就自动化及智能化方面而言，RGV。

RGV、AGV和IGV并不因为自动化和智能化程度的不同而使低者遭到淘汰，而是在不同的应用场合各自发挥着不可替代的作用。

RGV的特点及适用场景

RGV在物流系统和工位制生产线上都有广泛的应用，如出/入库站台、各种缓冲站、输送机、升降机和线边工位等，按照计划和指令进行物料的输送，可以显著降低运输成本，提高运输效率。

RGV由于是有轨行驶，其应用场合相对简单，常见可按照两种方式进行分类识别，一是按照功能可分为装配型RGV和运输型RGV两大类型，主要用于物料输送、车间装配等；二是根据运动方式可以分为环形轨道式和直线往复式，环形轨道式RGV系统效率高，可多车同时工作，直线往复式一般只有一台RGV，做直线往复式运动，效率相对环形RGV系统比较低。

在结构上RGV主要由车架、驱动轮、随动轮、前后保险杠、链条输送机、通讯系统、电气系统及各罩板组成。由于RGV结构简单，对外界环境抗干扰能力强，对操作工要求也较宽泛，运行稳定性强，故障发生相对较少，整体维护成本相对较低，可靠性高。

也正因为RGV只能在轨道上行走，RGV路线一经确定后再进行改造就比较困难、成本高，因此对使用场所的适应性和自身扩展性方面比较差。

AGV的特点及适用场景

AGV（IGV）系统在立体仓储系统和柔性化生产线中应用得较为广泛，也是很多的制造型企业提高生产效率，降低生产成本的最佳选择。

AGV由于是无轨行驶，应用场合广泛、结构形式及控制方式多样，因此 AGV类型也很多，比较常见可根据导引方式和功能结构进行分类：

根据导引方式可以分为：电磁导引，磁带导引，光学导引，激光导引，视觉导引，惯性导航，直接坐标导航等；根据功能结构可以分为：牵引式，承载式，叉车式，托盘式，轻便式，专用式等。

AGV一般主要由车体、电池系统、驱动装置、导向装置、车上控制器、通信装置、安全保护装置、移载装置、信息传输与处理装置这几大部分组成。

AGV的主要优点：

① 工作效率高

AGV小车可实现自动充电功能，在有安全冗余考虑的前提下，可以实现24小时连续运转，大大提高产品物料等搬运效率。

② 节省管理精力

AGV实现全数字化管理，可以有效规避人为因素，提高管理水平。

③ 较好的柔性和系统拓展性

智能AGV小车的智能传感器开发，除采用传统的位置、速度、加速度等，

还应用机器视觉、力反馈等等多智能传感器的融合技术来决策控制，在关联设备多传感器融合配置技术在现有的AGV设备系统中已有成熟应用。

④ 可靠性高

相对于人工搬运的低效率，叉车及拖车路径、速度、安全的未知性，AGV的行驶路径和速度可控，定位停车精准，从而，大大提高了物料搬运的效率，同时，AGV中央管理系统，可以对AGV小车进行全程监控，可靠性得到极大提高。

⑤ 安全性高

AGV具有较完善的安全防护能力，有智能化的交通路线管理，安全与避碰，多级警示，紧急制动，故障报告等，能够在许多不适宜人类工作的场合发挥独特作用。

AGV相对于RGV来说具备更广泛的应用场景，在机加、仓储、组装等制造的不同环节，AGV都发挥着重要的作用，甚至已经成为现代化智能工厂最具标志性的配置之一。

IGV的特点及适用场景

作为AGV技术不断革新和发展的成果，IGV主要在精度、安全性、柔性、环境适应性等方面实现了进一步提升。

柔性导引方面传统AGV仍然需要借助二维码、反射板等标记，而IGV采用新的导航方式，依靠实时场景地图，无需其它固定标记物，路径更改简单、灵活……

IGV适用于柔性化要求更高的场合，在满足常规搬运功能的基础上，还可以根据客户的工艺流程，选择性搭载不同的功能模块，满足一车多用的目的。