码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人, 是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的机电产品。码垛机器人控制系统实现了机器人对货物的抓取、提升、输送、放置和返回等功能，以动画形式显示现场操作，使用形象、简单、便捷。

1、技术特色

• 四轴高速、高精度同步控制

• 高精度定位，累积误差小于2mm

• 搬运轨迹平滑无抖动

• 支持多路径优化，可为多条生产线同时码垛

• 可通过三维动画仿真机器手动作

• 支持示教功能，对运行轨迹进行校准

2、系统功能

机器人由4个主动轴与一个机械手组成，其中主动轴电机由伺服器驱动，机械手由气动夹组成，通过气泵驱动。由1个高速DO控制伺服器的运行位置和速度，1个DO信号控制电机运行方向，1个DI信号指示每个轴的原点，4个DI信号连接正负限位开关与正负极限限位开关，使用2个DI和1个DO控制气动夹压力，由2个DI采集来货信号。系统共需要4个高速DO、6个DO、22个DI。采用1个PAC可编程运动控制器iTC1012与2个扩展模块DEM3000组成控制系统，在iTC1012上运行实时内核和软PLC、软NC程序，通过D-BUS进行数据通信实现I/O变量刷新，通过DEM3000的高速脉冲输出和输入输出能力实现机器人的网络化控制。使用PLC_Config编程软件开发机器人控制程序，实现了多轴高速同步、搬运轨迹抖动抑制、高精度定位等功能。操作界面采用DView组态软件编写，实现轨迹示教、参数设定、三维仿真等功能。

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