机器人，始终是一部稍微“听话”一点的机器而已，在使用工业机器人来作业的时候，必须要重视安全管理问题，因为工业机器人的作用范围比传统的设备要广，联动的情况比较复杂，一定要高度安全问题，下边以焊接机器人的具体使用来操作说明，其他机器人类似可以参考学习使用。

  1.2.1  机器人安全保障

  1. 机器人培训间安全装置

  机器人系统必须始终装备相应的安全设备。例如,隔离性防护装置(防护围栏安全门等)、紧急停止按键、制动装置、轴范围限制装置等。培训间的安全装置示如图 1-7 所示。

  ① 表示防护围栏;

  ② 表示轴1、2和3 的机械终端止挡或者轴范围限制装置;

  ③ 表示防护门及具有关闭功能监控的门触点或光栅;

  ④ 表示紧急停止按钮(外部);

  ⑤ 表示紧急停止按钮、确认键、词用连接管理器的钥匙开关;

  ⑥ 表示内置的安全控制器。《警告:在安全防护装置功能不完善的情况下,机器人系统可能会导致人员受仿或财产损失。在安全防护装置被拆下或关闭的情况下,不允许运行机器人系统。》

  2. 机器人系统急停装置的使用及说明

  (1) 紧急停止装置工业机器人的紧急停止装置位于示教编程器右上方(通常为红色)。在出现危险情况或紧急情况时必须按下此按钮。按下紧急停止按钮后,若欲继续运行,则必须旋转紧急停止按钮以将其解锁,接着对停机信息进行确认。《警告:与机械手相连的工具或其他置若可能引发危险,必须将其连入设备侧的紧急停止回路中。如果没有遵照执行这一规定,则可能会造成死亡、严重身体伤害或巨大的财产损失。至少要安装一个外部紧急停止装置,以确保紧急停止装置方便使用。》

  (2) 外部紧急停止 在每一个可能引发机器人运动或其它可能带来危险情况的工位上都必须有紧急停止装置可供使用。系统集成商应对此承担责任。至少要安装一个外部紧急停止装置,外部紧急停止装置通过客户方的接口连接。外部 紧急停止装置不包括在工业机器人的供货范围中。

  (3) 操作人员防护装置 操作人员防护装置信号用于锁闭隔离性防护装置,如防护门 触点、安全光栅等。没有此信号,就无法使用自动运行方式。如果在自动运行期间出现信号缺失的情况(如防护门被打开),则机器人停止工作,以保证人员安全。《警告: 在出现信号缺失后,不允许仅仅通过关闭防护装置来重新继续自动运行,而是要先行确认。系统集成商必须对此负责。由此可以避免在危险区域中有人员停留时因 疏(如防护门意外闭合)而继续进行自动运行。确认必须被设置为可事先对危险区域进行实际检查。不具备此种没置的确认(比如 在防护装置关闭时自动确认)是不允许的。如果没有注意这一点,则可能会造成巨大的财产损失、严重的身体伤害甚至人员死亡。》

  1.2.2 焊接机器人安全操作注意事项

  1. 示教操作时的注意事项

  (1) 电源投入使用前,请确认以下事项:

  1) 安全栅栏有无破损。

  2) 是否按要求穿戴工作服。

  3) 是否准备保护用品(安全帽、安全鞋等)。

  4) 机器人本体、控制箱、控制电缆有无破损。

  5) 焊机、焊接电缆有无破损。

  6) 安全装置(紧急停止、安全插销、配线等)有无破损。

  (2) 示教作业前,请确认以下事项:

  1) 手动操作机器人,确认有无异响及异常。

  2) 在伺服电源供电状态按压紧急停止按钮,确认机器人的伺服供电能否正确切断。

  3) 在伺服电源供电状态松开示教盒背面的拉杆开关,确认机器人伺服供电能否正明切断。

  (3) 示教操作过程中,请确认以下事项:

  1) 示教作业时,操作场所应确保操作人员可及时避让至机器人动作范围外。

  2) 操作机器人时,请尽量面向机器人进行操作(视线勿离开机器人。

  3) 不操作机器人时,尽量避免站立于机器人的动作范围内。

  4) 不操作机器人时,按下紧急停止按钮让机器人停止。

  5) 在配备安全栅栏等安全对策时,需有协助监视人员陪同,监视人员不在场时,避免操作机器人。

  2. 自动运行时的注意事项

  (1) 自动运行前,请确认以下事项:

  1) 安全栅栏内有无人员。

  2) 有无正确设定要再生运动的程序号。

  3) 机器人是否在正常的动作位置。

  4) 示教盒是否在合适的位置。

  5) 机器人动作范围内有无工具等遗留物品。

  6) 机器人的动作速度(超越速度等)是否合适。

  7) 操作安全装置(紧急停止等)时,机器人能否紧急停止。

  8) 是否为随时按压紧急停止按钮状态。

  9) 如需焊接,在焊接前是否准备焊接用的防护面罩。

  (2) 自动运行时,请注意以下事项:

  1) 一旦有异常或感觉不安全时,请立即按下紧急停止按钮。

  2) 禁止站立在安全栅栏内、机器人工作范围内。

  3) 禁止从安全栅栏的缝隙将手或工具伸入。

  (3) 自动运行后,请确认以下事项:

  1) 自动运行结束后,请按下紧急停止按钮使机器人停止。

  2) 进入安全栅栏前,请将操作模式切换至手动模式(示教模式),另外,还应满足按下紧急停止按钮时机器人停止。

  3) 若有焊接,请勿直接触摸焊接工件。

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