在点云PCL公众号相机测评活动的支持下，首先拿到了小觅相机，所以这篇文章将对小觅MYNTEYE-S1030-IR在ORB-SLAM2和RTAB-Map两种SLAM方案下的效果进行测评，为了增强对比效果会和我自制双目摄像头进行对比。同时这还是一篇干货满满的技术文章，我会写下详细的实验环境搭建步骤，相信你会学到很多东西！下面开始快乐的学习旅程吧！

首先介绍一下这次我们的测评相机：MYNTEYE-S1030-IR标准版

实物拍摄

MYNTEYE-S1030 IMU 坐标系统为右手系，坐标轴方向如下：

作者自制的双目是两个普通的广角摄像头，然后固定在一起，并标定参数，实物如图：

ORB_SLAM2

ORB_SLAM2(Oriented FAST and Rotated BRIEF Simultaneous Localization and Mapping)是一套基于单目、双目以及RGB-D的完整方案，可以实现地图重建、回环检测以及重新定位的功能。后端主要采用BA优化方法，内部包含了一个轻量级的定位模型，实现利用VO 追踪未建图区域和与地图点匹配实现零漂移定位。

RTAB-Map

RTAB-Ma(Real-TimeAppearance-BasedMapping)用于外观的实时建图，是一个通过内存管理方法实现回环检测的开源库。从限制地图的大小以使得回环检测始终在固定的时间限制内处理，从而满足长期和大规模环境在线建图要求。

实验部分

作者做了两组对比实验，分别是：在MYNTEYE-S1030-IR和自制的Stereo上跑ORB-SLAM2。在MYNTEYE-S1030-IR和自制的Stereo上跑RTAB-Map。

ORB-SLAM实验环境

操作系统是：Ubuntu 16.04

ROS版本是：kinetic

下面开始第一组的第一个实验：在MYNTEYE-S1030-IR上跑ORB-SLAM2

开始安装MYNT-EYE-S-SDK

• mkdir -p ~/ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/src

• cd ROS_WORKSPACE/mynt_eye_sdk/src

• git clonehttps://github.com/slightech/MYNT-EYE-S-SDK.git

• cd MYNT-EYE-S-SDK

• make ros

• catkin_make

• echo "source ~/projects/MYNT-EYE-S-SDK-ros-ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

• source ~/.bashrc

测试一下是否安装成功

$ roslaunch mynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

查看一下摄像头参数，这里保存一下，后面会用到哦！

这是右面摄像头输出图片的参数：

$ rostopic echo /camera/left/camera_info

这是右面摄像头输出图片的参数：

开始安装MYNT-EYE-ORB-SLAM2

• sudo apt-get install cmake

• sudo apt-get install git

• sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

• 安装Pangolin、OPENCV、EIGEN3、

• githttps://github.com/slightech/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample.git

• exportROS_PACKAGE_PATH=${ROS_PACKAGE_PATH}:~/projects/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample

• chmod +x build.sh

• /build.sh

• chmod +x build_ros.sh

• /build_ros.sh

在/config/mynteye_stereo.yaml文件中更新相机参数,就是上面输出的那些参数啦！

好了到了激动人心的时刻了，下面就来测试一下MYNTEYE-S1030-IR 跑ORB-SLAM2的效果吧！

启动相机

$ roslaunchmynt_eye_ros_wrapper mynteye.launch

启动ORB_SLAM2

$ rosrunORB_SLAM2mynteye_s_stereo ~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/Vocabulary/ORBvoc.txt ~/MYNT-EYE-ORB-SLAM2-Sample/config/mynteye_s_stereo.yaml false /camera/left_rect/image_rect /camera/right_rect/image_rect

运行结果视频：

总结：MYNTEYE-S1030-IR发布的图片不是彩色的，点云不是很稠密，但是距离比较准确，点云图很漂亮，可以看到ORB_SLAM2的回环检测确实很强大。