智能时代的到来催促着各行各业向着智能化方向发展对于物流行业的发展也提出了严峻的考验，特别是随着电子商务的发展对物流的运作效率更是有着更高的要求。仓储作业作为物流的关键环节，其作业效率直接影响着整个物流的效率。

  因此提高仓库作业效率成为关键研究热点，其中利用仓库搬运机器人取代人工作业的货到人的作业模式成为主要研究方向。随着货到人作业模式的兴起AGV的定位导航也就自然而然的成为了关键的技术研究热点。

■ 五种导航三代技术

  基于整个智能制造的发展，市场上较常见的导航方式通过技术大致可分为三代：第一代是电磁和磁导航，第二代是现在行业主流的二维码导航，第三代分为两大类，分别是基于激光与视觉的两种SLAM算法导航。

  第一代导航技术主要是被动的接受信息，较为传统，需要对应用场景进行改造。如电磁导航，其导航原理是在AGV行驶路径上埋置金属线，然后给金属线加载导航频率，通过AGV上的电磁感应线圈来感应磁场的强弱，进行识别和跟踪。这种导航的方式优点是不易破损、污染，成本低，缺点是路径固定，不易改造。

  磁导航与电磁导航技术接近，不同在于其采用贴在路面的磁条替代埋置在地面下的金属线，通过磁场传感器检测磁带信号控制导航，在拐弯或特定的位置可以配合RFID技术识别感应，实现精确导航。这种导航方式成本低，线路稳定，缺点是易污染和破损，容易受外界的影响。此技术也是目前运用最为广泛，较成熟的导航技术之一。

  第二代导航技术在第一代的基础上进行完善，二维码导航需要AGV识别周围标志信息，利用AGV子系统计算分析其所处位置，以无线通信的方式反馈给中心电脑，进而对AGV整体规划和调度。二维码导航优点是定位精度高，灵活性好，对声光无干扰。缺点是成本高，对陀螺仪的精度要求高。

  近些年来，受益于二维码材质的更新换代等原因，以前的二维码需经常更换的问题已经解决。

■ 殊途同归的第三代技术

  重头戏就是第三代，目前在资本市场，各类机器视觉与激光雷达一片火热。

  SLAM（SimultaneousLocalization And Mapping），即同时定位与地图构建，SLAM技术对于机器人或其他智能体的行动和交互能力至为关键，因为它代表了这种能力的基础：知道自己在哪里，知道周围环境如何，进而知道下一步该如何自主行动。可以说凡是拥有一定行动能力的智能体都拥有某种形式的SLAM系统。

  在未来的各类SLAM算法导航中，基于激光雷达的激光SLAM和基于机器视觉的视觉SLAM（VSLAM）是两种研究最多、最可能大规模落地应用的SLAM，基本代表着第三代AGV导航技术的发展方向。

  在这两种SLAM导航方式中，目前应用较多的是激光SLAM，激光SLAM脱胎于早期的基于测距的定位方法(如超声和红外单点测距)。激光雷达距离测量比较准确，误差模型简单，在强光直射以外的环境中运行稳定，反馈信息本身包含直接的几何关系，使得机器人的路径规划和导航变得直观。激光SLAM理论研究也相对成熟，落地产品更丰富。

  VSLAM，它可以从环境中获取海量的、富于冗余的纹理信息，拥有超强的场景辨识能力。早期的视觉SLAM基于滤波理论，其非线性的误差模型和巨大的计算量成为了它实用落地的障碍。近年来，随着具有稀疏性的非线性优化理论(Bundle Adjustment)以及相机技术、计算性能的进步，实时运行的视觉SLAM已经不再是梦想。

海玛智能AGV核心技术

  （1）车体控制技术

  在实际应用中，由于用户所需要运载的货物不同，经常需要更改传感器、驱动器的类型及数量。海玛为了提高机器人研发设计的工作效率，增强产品的核心竞争力。AGV拥有多款专用车体控制器及车体控制器软件，软硬件均采用模块式设计，仅需简单调整配置参数，即可快速地适配多种不同类型AGV车型的改变。

  移动机器人控制系统包括车体控制器、安全设备、人机接口、无线电台、运动控制器、传感器、导航系统等器件组成。主控制器用于发布及接收指令，该控制器是专为移动机器人控制和应用而设计的处理器，适合在工业环境下使用，是移动机器人系统的主控制单元。安全设备直接与控制器中的安全线路连接，确保机器人对环境的安全。通过人机接口及无线通信，可以实时下达指令并观测运行状态。移动机器人主控制器通过接收导航系统及传感器数据，控制伺服驱动器及运动控制器进行执行操作。

  （2）调度控制技术

  为了便于线路的改变，AGV的运动路线控制由控制台及控制台软件实现。控制台硬件采用工业计算机及外设组成，由电台基站与移动机器人无线通信，移动机器人可以在多个电台之间自动转换。

  AGV在控制台软件调度控制方面，控制台操作简单，变更方便。同时控制台可随时观测移动机器人运行状态，若机器人出现故障，控制台可实现自动检测及报警措施。控制台可实现多车的控制及调度。

  （3）安全监测与故障诊断技术

  AGV车体控制器、伺服控制器、运动控制器、激光防碰传感器等器件均具有安全保护功能。当设备出现掉电、复位、超时等危险状况时，安全信号的输出将切断，保护系统安全。AGV在电气设计上应遵照产品安全标准设计，使用器件及接插件均考虑电气安全和电磁兼容性。

安徽海玛智能科技有限公司于2017年4月成立，联合上海大学研究，专业从事AGV关键技术研究与开发，生产。目前已培养出了一支年轻、成熟、具有较强研究开发能力的AGV专业技术创新团队。为众多企业由传统物流管理模式转向现代新型信息化物流管理模式提供全面的技术解决方案。安徽海玛智能科技有限公司是海天集团旗下第三产业海天驱动的子公司。

海玛产品主要包含物流中心建设方案的咨询、规划、设计；配送等环节自动化设备以及信息系统的研发、生产和集成服务。通过智能物流方案的实现，为客户提供自采购物流、生产物流至营销物流的智能物流系统一站式解决方案，以低成本的投入构造高优化的物流系统配置，来提高作业效率，满足企业自身精益物流管理的需要，推进企业向智能化以及信息化方向的快速发展。